公开(公告)号：CN117649431A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311365755.7

申请日：2023-10-20

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)

Inventor： 李永杰 ,  袁威 ,  游宏志 ,  张显石

IPC: G06T7/269 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种基于动态视觉传感器的视觉里程计实现方法，通过获取事件流，基于某个时间段，将该时间段内所有事件转换成事件帧；然后构建深度学习网络，基于双目事件相机得到的左、右事件帧进行深度估计，基于前、后事件帧进行光流的估计，得到估计的深度和光流；再对深度和光流进行采样，选取事件帧部分位置点处估计到的深度和光流；最后利用选取光流的当前帧位置点，找到对应的下一帧匹配点，同时，利用相机位姿和所述深度，将当前帧位置点投影到下一帧上，基于下一帧匹配点和下一帧投影点，构建目标函数，优化目标函数得到相机位姿。

公开(公告)号：CN117670934A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311654479.6

申请日：2023-12-05

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)

Inventor： 游宏志 ,  汪凡竣 ,  李永杰

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/269

Abstract: 本发明公开了一种基于向量符号框架的事件相机光流估计方法，包括如下步骤：步骤S1：事件表征；获取连续事件流，事件包含正负极性的时空坐标，分别将两个极性的事件转换为时间曲面的表征方式；步骤S2：生成高维特征描述子；通过高维向量编码卷积核，再将编码后的卷积核与每个时间曲面卷积，形成时间曲面的高维特征描述子；步骤S3：生成代价体；在多尺度上集成多对高维特征描述子的相似性估计，计算局部相似度，得到的代价体作为前后两帧之间相似性的度量空间；步骤S4：光流估计；根据代价体预测每个像素在局部的光流的概率，通过光流概率结合光流位置先验信息对光流进行估计。