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公开(公告)号：CN117649431A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311365755.7
申请日：2023-10-20
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)
IPC: G06T7/269 , G06T7/50 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态视觉传感器的视觉里程计实现方法，通过获取事件流，基于某个时间段，将该时间段内所有事件转换成事件帧；然后构建深度学习网络，基于双目事件相机得到的左、右事件帧进行深度估计，基于前、后事件帧进行光流的估计，得到估计的深度和光流；再对深度和光流进行采样，选取事件帧部分位置点处估计到的深度和光流；最后利用选取光流的当前帧位置点，找到对应的下一帧匹配点，同时，利用相机位姿和所述深度，将当前帧位置点投影到下一帧上，基于下一帧匹配点和下一帧投影点，构建目标函数，优化目标函数得到相机位姿。
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