公开(公告)号：CN110861075A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201911210698.9

申请日：2019-12-02

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 宫大为 ,  王蒙 ,  代小林 ,  黄涨潮 ,  宋世杰 ,  李晓宁 ,  冯毅

IPC: B25J9/06 ,  B25J5/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种小型气动多关节串并联蛇形机械臂，其特征在于：包括机械臂底座小车和机械臂关节。所述机械臂底座小车能够带着机械臂关节运动至工作区域，同时内部存放机械臂关节部分的驱动装置(气源、电源等)和控制器，减小机械臂关节的体积和重量；所述机械臂关节由多个小直径的并联机构串联而成；所述并联机构具有三个自由度，可以做伸缩运动、绕两轴转动；所述并联机构中由一个圆形气缸和四个圆周分布的气动肌腱驱动，圆形气缸和气动肌腱上的气管最终引向机械臂底座小车的气源上；所述并联机构中有线位移传感器和角位移传感器实现闭环控制。本发明在减少机械臂体积大小的情况下保证了负载能力，同时可以根据传感器的反馈信息进行闭环控制，使机械臂能够在狭窄空间或复杂的工作环境进行工作。

公开(公告)号：CN110825092A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911210701.7

申请日：2019-12-02

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 代小林 ,  何嘉诚 ,  宫大为 ,  孙旭红 ,  黄涨潮 ,  全洪涛 ,  马田田 ,  杨珺淇 ,  李晓宁 ,  周宏宽

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明将shape theory和flocking算法相结合，研究了多智能体系统的编队控制问题。Shape theory是定义目标编队形状的一种新方法，它为一组智能体提供了与期望编队队形相似的一个可行的编队集合。如何从这个集合中选择一个距离多智能体系统初始位置最小的编队成为解决问题的关键。这样我们就将多智能体系统的编队控制问题转化为优化问题，并通过递归神经网络解决这个优化问题。上述求得的目标编队的位置与智能体有特殊的匹配关系，在考虑到电池能量的约束情况下，使用匈牙利算法重新计算智能体初始位置和目标位置之间的匹配关系，减少了能量消耗，大大提高了完成任务的可能性。