公开(公告)号：CN110825092A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911210701.7

申请日：2019-12-02

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 代小林 ,  何嘉诚 ,  宫大为 ,  孙旭红 ,  黄涨潮 ,  全洪涛 ,  马田田 ,  杨珺淇 ,  李晓宁 ,  周宏宽

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明将shape theory和flocking算法相结合，研究了多智能体系统的编队控制问题。Shape theory是定义目标编队形状的一种新方法，它为一组智能体提供了与期望编队队形相似的一个可行的编队集合。如何从这个集合中选择一个距离多智能体系统初始位置最小的编队成为解决问题的关键。这样我们就将多智能体系统的编队控制问题转化为优化问题，并通过递归神经网络解决这个优化问题。上述求得的目标编队的位置与智能体有特殊的匹配关系，在考虑到电池能量的约束情况下，使用匈牙利算法重新计算智能体初始位置和目标位置之间的匹配关系，减少了能量消耗，大大提高了完成任务的可能性。