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公开(公告)号：CN113103232A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110388727.1
申请日：2021-04-12
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征分布匹配的智能设备自适应运动控制方法，该方法综合考虑了特征的提取匹配过程和SLAM算法前端的跟踪状态，根据实时提取到的ORB特征及实时的跟踪状态，对机器人的行进速度和转向速度进行自适应控制，解决现有恒速控制模型下，可能导致SLAM跟踪丢失进而导致整个SLAM过程失败的问题，具体而言，一方面避免在纹理较少区域，行进速度过快，导致跟踪丢失；另一方面在纹理较丰富区域，提高机器人的行进速度，进而提升整个系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN111242985B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010092644.3
申请日：2020-02-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于马尔科夫模型的视频多行人追踪方法，其包括S1初始化运动轨迹；S2获取视频序列下一帧中的行人检测框，并计算运动相似度及外观相似度；S3所有运动相似度超过阈值？所有外观相似度超过阈值？若是任一超过则新增一条运动轨迹并返回S2，否则进入S4；S4计算每条运动轨迹与每个行人检测框的匹配相似度；S5；运动相似度超过阈值？外观相似度超过阈值？若是任一超过则运动轨迹转移到当前行人检测框的转移概率为零；否则进入S6；S6采用马尔科夫模型分别计算每条运动轨迹转移至每个行人检测框的转移概率；S7根据转移概率对多条轨迹进行跟踪，并在运动轨迹有效时更新计算匹配相似度时的权重后返回步骤S2。
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公开(公告)号：CN113114850A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110290805.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于监控视频和PDR在线融合定位方法。该方法包括采集用户手机运动传感器数据，根据PDR算法得到用户的PDR轨迹；采集实时监控摄像头视频流数据，采用深度学习行人检测框架和特征加权算法获得视频行人轨迹；利用双重轨迹匹配算法进行PDR轨迹和视频行人轨迹匹配；根据匹配结果确定用户当前位置及追踪轨迹。本发明为了解决现有定位技术中系统部署成本和定位精度之间难以平衡、系统成本高和实际应用可行性低等问题，综合运用视频行人追踪技术和PDR技术，充分利用了室内环境已广泛部署的监控摄像头设备以及用户随身携带的智能手机，不需要额外部署定位设备，降低了定位系统的成本，同时还相互弥补了两种技术各自的缺点，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN109934127B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910143957.4
申请日：2019-02-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像与无线信号的行人识别与跟踪方法，其包括根据目标用户的无线数据确定定位区域；提取目标用户的手机传感器数据及以设定阈值为时间窗口，提取定位数据上传时间段内覆盖定位区域的监控视频序列；采用监控视频序列生成若干图像轨迹；采用手机传感器数据和无线信号绘制行人无线轨迹，每隔采样间隔对行人无线轨迹进行采样；将每一条图像轨迹中的节点代入投影矩阵，得到每条图像轨迹的轨迹点坐标；根据图像轨迹上轨迹点及行人无线轨迹上采样点的坐标，采用DTW算法进行轨迹相似度匹配得到累计距离值；当所有图像轨迹均已进行DTW匹配时，选取所有累计距离值最小的图像轨迹作为目标用户的轨迹。
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公开(公告)号：CN109934127A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910143957.4
申请日：2019-02-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像与无线信号的行人识别与跟踪方法，其包括根据目标用户的无线数据确定定位区域；提取目标用户的手机传感器数据及以设定阈值为时间窗口，提取定位数据上传时间段内覆盖定位区域的监控视频序列；采用监控视频序列生成若干图像轨迹；采用手机传感器数据和无线信号绘制行人无线轨迹，每隔采样间隔对行人无线轨迹进行采样；将每一条图像轨迹中的节点代入投影矩阵，得到每条图像轨迹的轨迹点坐标；根据图像轨迹上轨迹点及行人无线轨迹上采样点的坐标，采用DTW算法进行轨迹相似度匹配得到累计距离值；当所有图像轨迹均已进行DTW匹配时，选取所有累计距离值最小的图像轨迹作为目标用户的轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103232B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110388727.1
申请日：2021-04-12
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征分布匹配的智能设备自适应运动控制方法，该方法综合考虑了特征的提取匹配过程和SLAM算法前端的跟踪状态，根据实时提取到的ORB特征及实时的跟踪状态，对机器人的行进速度和转向速度进行自适应控制，解决现有恒速控制模型下，可能导致SLAM跟踪丢失进而导致整个SLAM过程失败的问题，具体而言，一方面避免在纹理较少区域，行进速度过快，导致跟踪丢失；另一方面在纹理较丰富区域，提高机器人的行进速度，进而提升整个系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN113114850B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110290805.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于监控视频和PDR在线融合定位方法。该方法包括采集用户手机运动传感器数据，根据PDR算法得到用户的PDR轨迹；采集实时监控摄像头视频流数据，采用深度学习行人检测框架和特征加权算法获得视频行人轨迹；利用双重轨迹匹配算法进行PDR轨迹和视频行人轨迹匹配；根据匹配结果确定用户当前位置及追踪轨迹。本发明为了解决现有定位技术中系统部署成本和定位精度之间难以平衡、系统成本高和实际应用可行性低等问题，综合运用视频行人追踪技术和PDR技术，充分利用了室内环境已广泛部署的监控摄像头设备以及用户随身携带的智能手机，不需要额外部署定位设备，降低了定位系统的成本，同时还相互弥补了两种技术各自的缺点，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN109739830B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910149853.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于众包数据的位置指纹数据库快速构建方法，S1、基于PDR、粒子滤波和地图约束的裂变建库；S2、基于MDS纠正非显式地标点区域的PDR累积误差。本发明基于裂变方式和设置路径有效时间阈值构建位置指纹数据库，并采用MDS结合隐式地标点纠正PDR累计误差，同时，基于加权多维WiFi数值特征构建短距离位置指纹关联模型；相对于现有技术可以快速构建位置指纹数据库，减少传感器的累计误差，提高位置和指纹的匹配精度，有效地解决了现有技术中频繁打扰用户，位置和指纹匹配精度低的问题。
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公开(公告)号：CN111884978A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010752505.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 电子科技大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明公开了一种基于OFDM抗脉冲噪声的符号同步方法，涉及无线通信技术领域。该发明方法通过SWC方法减少了来自接收机侧的脉冲噪声，采用了两阶段的互相关进行符号定时同步，利用穷举峰值搜索和平衡算法对定时度量的优化，成本函数综合考虑了信号的主峰、左右次峰以及左右次峰的相似度，能显著提高均方误差性能，方便得到精确的时频偏移估计和补偿，使OFDM技术在综合无线接入领域获得更加广泛的应用。
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公开(公告)号：CN111884978B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010752505.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 电子科技大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明公开了一种基于OFDM抗脉冲噪声的符号同步方法，涉及无线通信技术领域。该发明方法通过SWC方法减少了来自接收机侧的脉冲噪声，采用了两阶段的互相关进行符号定时同步，利用穷举峰值搜索和平衡算法对定时度量的优化，成本函数综合考虑了信号的主峰、左右次峰以及左右次峰的相似度，能显著提高均方误差性能，方便得到精确的时频偏移估计和补偿，使OFDM技术在综合无线接入领域获得更加广泛的应用。
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