公开(公告)号：CN113103232B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202110388727.1

申请日：2021-04-12

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 杨帆 ,  胡丁文 ,  高宏斌 ,  白昊翔 ,  霍永青

IPC: B25J9/16 ,  G06V20/00 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于特征分布匹配的智能设备自适应运动控制方法，该方法综合考虑了特征的提取匹配过程和SLAM算法前端的跟踪状态，根据实时提取到的ORB特征及实时的跟踪状态，对机器人的行进速度和转向速度进行自适应控制，解决现有恒速控制模型下，可能导致SLAM跟踪丢失进而导致整个SLAM过程失败的问题，具体而言，一方面避免在纹理较少区域，行进速度过快，导致跟踪丢失；另一方面在纹理较丰富区域，提高机器人的行进速度，进而提升整个系统的运行效率。

公开(公告)号：CN113103232A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110388727.1

申请日：2021-04-12

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 杨帆 ,  胡丁文 ,  高宏斌 ,  白昊翔 ,  霍永青

IPC: B25J9/16 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于特征分布匹配的智能设备自适应运动控制方法，该方法综合考虑了特征的提取匹配过程和SLAM算法前端的跟踪状态，根据实时提取到的ORB特征及实时的跟踪状态，对机器人的行进速度和转向速度进行自适应控制，解决现有恒速控制模型下，可能导致SLAM跟踪丢失进而导致整个SLAM过程失败的问题，具体而言，一方面避免在纹理较少区域，行进速度过快，导致跟踪丢失；另一方面在纹理较丰富区域，提高机器人的行进速度，进而提升整个系统的运行效率。