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公开(公告)号：CN115016292B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210830118.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进扩张高增益观测器的鲁棒同步控制方法，首先建立多智能体系统中个体的二阶动力学模型，针对该模型，设计改进的扩张高增益观测器，进而设计鲁棒同步控制协议，构建基于奇异摄动的快慢动态模型，设计基于连续滑模理论的鲁棒同步控制器，使得多智能体系统中个体能够最终实现状态同步。本发明的方法重点考虑干扰和不可测速度对多智能体系统的不良影响，为技术人员在实际操作中同时解决干扰和不可测速度的不良影响奠定基础，确保干扰估计误差以及状态估计误差同时趋于有界范围，且同时能够依据快慢变状态方程，分析系统同步误差收敛性与控制参数之间关系，促进参数调节，提升同步控制方案有效性和鲁棒性，扩展算法的应用场景。
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公开(公告)号：CN118938948A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410980315.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种基于改进黑翅鸢优化算法的无人机任务分配方法，应用于无人机任务规划技术领域，针对现有的基于群体智能优化算法的无人机任务分配方法存在的容易陷入局部最优解、较难处理离散的任务序列解、算法对场景的适应性较差的问题；本发明首先，基于无人机的任务需求，建立航程约束下的无人机任务分配模型。其次，定义了黑翅鸢优化算法的初始参数集并在黑翅鸢种群的初始化中采用了混沌映射策略。然后，根据黑翅鸢的攻击行为和迁徙行为构建元启发式算法的模型。最后，通过优化算法迭代求解，以获得最优的任务分配序列，从而高效地完成无人机的任务分配。
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公开(公告)号：CN118795930A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410775958.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌映射冠豪猪优化算法的无人机任务分配方法，包括以下步骤：S1、建立任务分配数学模型；S2、设置冠豪猪算法初始化参数；S3、对优化过程进行循环迭代，得到最优分配方案；S4、将最优分配方案分配到无人机上，并计算最优分配方案所对应的飞行距离。本发明的方法在考虑无人机的航程约束的同时，更贴合实际任务需求。此外，采用了混沌映射冠豪猪优化算法，显著提升了全局搜索能力和求解速度，能够一定程度上解决航程约束下的无人机最优任务分配问题。
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公开(公告)号：CN113641193B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202110960579.6
申请日：2021-08-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种非最小相位系统精确跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，基于输出重定义技术求解最小相位输出建立最小相位系统；S2、针对最小相位系统，以原始非最小相位系统的参考轨迹为基础，设计迭代解算方案，求解最小相位相位系统的参考轨迹；S3、利用S2中迭代求解的最小相位系统的参考轨迹，设计基于“反馈+前馈”结构的控制器。本发明在寻找到最小相位输出的基础上，通过迭代算法，利用稳定逆方法精确求解最小相位系统的参考轨迹，为控制系统设计提供先验信息，而后再设计“反馈+前馈”的控制结构，有效解决非最小相位系统现有输出重定义方法存在的近似精度不足问题，改善了此类系统的输出跟踪性能。
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公开(公告)号：CN115016292A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210830118.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进扩张高增益观测器的鲁棒同步控制方法，首先建立多智能体系统中个体的二阶动力学模型，针对该模型，设计改进的扩张高增益观测器，进而设计鲁棒同步控制协议，构建基于奇异摄动的快慢动态模型，设计基于连续滑模理论的鲁棒同步控制器，使得多智能体系统中个体能够最终实现状态同步。本发明的方法重点考虑干扰和不可测速度对多智能体系统的不良影响，为技术人员在实际操作中同时解决干扰和不可测速度的不良影响奠定基础，确保干扰估计误差以及状态估计误差同时趋于有界范围，且同时能够依据快慢变状态方程，分析系统同步误差收敛性与控制参数之间关系，促进参数调节，提升同步控制方案有效性和鲁棒性，扩展算法的应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119197520A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411221309.3
申请日：2024-09-02
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于模拟退火‑冠豪猪优化算法的无人机航路规划方法，应用于无人机任务规划技术领域，针对现有技术在解决路径规划问题时，存在效率低且规划准确性不高的问题；本发明首先基于飞行任务的实际需求和距离，建立包含航程约束的无人机航路规划模型。定义了改进的冠豪猪算法的初始参数集，并通过拉丁超立方体采样策略初始化种群，确保种群的多样性和覆盖广度。然后，模仿冠豪猪觅食行为构建优化模型，模拟无人机在多变环境中的航路搜索。最后通过迭代求解得到最优航路规划序列，实现在航程限制下的无人机高效任务规划。本发明的方法显著提升了航路规划的全局搜索能力和求解速度，适用于复杂环境下的无人机最优航路规划问题。
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公开(公告)号：CN118707985A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602963.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于A*‑Dubins多无人机路径规划方法，首先建立动态环境下多无人机路径规划的数学模型，明确任务以及无人机运动学的约束条件，而后考虑到约束条件，基于A*算法结合Dubins曲线的预规划方式，生成全局地图下的无碰撞路径，再针对动态环境下可能出现的未知障碍物，设计基于人工势场的重规划方案，优化全局规划器生成的预规划路径从而实现在线避障，最后基于冲突消解方案，保证多无人机飞行过程中避免机间的碰撞，完成动态环境下的多无人机路径规划。本发明的方法相较于已有的路径规划方法，考虑避障的同时，满足无人机的运动学约束，实现飞行路径的可靠性，能够一定程度上解决复杂环境下的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN118342506A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410503274.6
申请日：2024-04-25
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种符号图下具有固定时间收敛的鲁棒分布式优化方法，具体步骤如下：S1、建立受外部干扰影响的多机器人系统；S2、设计基于分布式观测器的优化算法，使得每个机器人的虚拟状态在固定时间内实现二分一致性，进而求解到符号图下全局凸目标函数的最优解；S3、设计鲁棒跟踪控制器，抑制外部有界干扰的影响，使机器人的实际状态能够固定时间内收敛于虚拟状态；S4、结合S2、S3，完成多机器人系统的固定时间二分一致性与分布式优化；S5、将上述分布式优化算法应用于多机器人系统。本发明不仅能在固定时间内实现二分一致性，还能有效解决符号图下受未知干扰影响的多机器人系统的分布式优化问题。
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公开(公告)号：CN117666361A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311769239.0
申请日：2023-12-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的异构多智能体系统预设时间跟踪控制方法，具体步骤如下：S1、建立多智能体系统中领导者智能体的动力学模型和跟随者智能体的动力学模型；S2、设计输出调节方程耦合神经网络的融合框架；S3、设计预设时间观测器，保证对领导者的状态观测误差在预设时间T1内收敛到零；S4、设计预设时间鲁棒二部输出一致性跟踪控制协议，预设时间跟踪控制协议的预设收敛时间设置为T2；S5、对跟踪控制协议设计参数自适应律，完成神经网络自适应参数的设计；S6、将跟踪控制协议应用到跟随者智能体的动力学模型中。本发明能够解决异构多智能体系统二部输出一致性跟踪问题，提高系统的控制性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112859911B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110029799.7
申请日：2021-01-11
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无网条件下大规模集群未知区域扫掠式覆盖控制方法，包括以下步骤：S1、为集群的所有成员分配角色并按角色设置区分标识；S2、为集群所有成员设定起始位置和扫掠方向；S3、集群的每个成员通过其携带的传感器识别和测量其探测范围内其他成员的角色类型与相对位置，及待覆盖区域外边界轮廓的相对位置；S4、成员根据其获取的信息，建立运动控制模型，使集群在所述待覆盖区域内形成一种链状柔性编队协同运动，直至集群的运动轨迹覆盖整个待覆盖区域。本发明的集群成员仅需测定其探测范围内的其他成员和待覆盖区域边界的相对位置，即可实现集群的运动控制，并最终完全覆盖预先未知形状的区域，适用于无网条件下的大规模集群区域覆盖。
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