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发明公开
一种符号图下具有固定时间收敛的鲁棒分布式优化方法审中-实审

公开(公告)号：CN118342506A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410503274.6

申请日：2024-04-25

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李志强 , 青贤 , 李维豪 , 韩承霖 , 何慧茹 , 林伯先 , 施孟佶 , 秦开宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种符号图下具有固定时间收敛的鲁棒分布式优化方法，具体步骤如下：S1、建立受外部干扰影响的多机器人系统；S2、设计基于分布式观测器的优化算法，使得每个机器人的虚拟状态在固定时间内实现二分一致性，进而求解到符号图下全局凸目标函数的最优解；S3、设计鲁棒跟踪控制器，抑制外部有界干扰的影响，使机器人的实际状态能够固定时间内收敛于虚拟状态；S4、结合S2、S3，完成多机器人系统的固定时间二分一致性与分布式优化；S5、将上述分布式优化算法应用于多机器人系统。本发明不仅能在固定时间内实现二分一致性，还能有效解决符号图下受未知干扰影响的多机器人系统的分布式优化问题。

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