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公开(公告)号：CN118605264A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410663463.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 电子科技大学 , 电子科技大学广东电子信息工程研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种有限时间收敛的运动受限机器人系统跟踪控制方法，通过引入非线性双向映射函数将有运动约束的跟踪控制问题，转化成无约束的辅助误差跟踪系统的最优控制问题。通过引入动态事件触发机制，提出基于自适应动态规划的运动受限机器人系统跟踪控制方法，实现了最优控制问题的求解。在此基础上，通过设计使控制算法有限时间收敛的评价网络权重参数更新规则、以及给出有限时间收敛上限值，实现了机器人系统跟踪控制的响应速度提升。本发明兼顾机器人系统的稳定性和整体性能。
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公开(公告)号：CN118578379B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202410663444.7
申请日：2024-05-27
Applicant: 电子科技大学 , 电子科技大学广东电子信息工程研究院
Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于多点人机交互参数优化的外骨骼自适应阻抗控制方法，该方法基于单点期望模型和单点交互环境动力学模型，设计针对多点人机交互阻抗指标函数和优化问题，求得外骨骼关节空间最优阻抗模型。通过引入过程变量，将原始阻抗控制问题转化为非线性系统最优控制问题。通过设计基于评价神经网络的智能学习控制方法，保证外骨骼系统的最优控制性能。通过设计基于动态回归扩展与混合技术的权重参数更新算法，提升了神经网络参数学习过程的瞬态性能，松弛了对传统持续激励条件的要求，最终实现人机交互过程中对穿戴者的适应性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN118578379A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410663444.7
申请日：2024-05-27
Applicant: 电子科技大学 , 电子科技大学广东电子信息工程研究院
Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于多点人机交互参数优化的外骨骼自适应阻抗控制方法，该方法基于单点期望模型和单点交互环境动力学模型，设计针对多点人机交互阻抗指标函数和优化问题，求得外骨骼关节空间最优阻抗模型。通过引入过程变量，将原始阻抗控制问题转化为非线性系统最优控制问题。通过设计基于评价神经网络的智能学习控制方法，保证外骨骼系统的最优控制性能。通过设计基于动态回归扩展与混合技术的权重参数更新算法，提升了神经网络参数学习过程的瞬态性能，松弛了对传统持续激励条件的要求，最终实现人机交互过程中对穿戴者的适应性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN119469118A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510052499.9
申请日：2025-01-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于无人机导航技术领域，具体为一种多视角快速检测跟随目标的无人机栅格地图构建方法，利用当前无人机的飞行状态自适应调整前、左和右三个方向深度图信息的频率，并对调整频率后的三个方向深度图信息进行融合得到局部点云地图；基于局部点云地图将空间栅格化，并计算每个栅格地图中的每个栅格特征占用概率，将点云映射到对应的栅格中，得到静态障碍物地图。在此基础上，设计了一种地图动态信息增强策略，即通过点云空间分布、地图占用概率等信息实现对动态障碍物识别与状态估计，增加了局部地图中动态障碍物构建的准确性。综上，本发明在准确构建动态障碍物地图同时，实现了建图范围的增加准确性的提升，且有效降低了不必要的计算量。
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公开(公告)号：CN119025823A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410989818.4
申请日：2024-07-23
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F18/10 , A61B5/378 , A61B5/372 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及医学信号处理及人工智能领域，尤其涉及一种针对多通道脑电信号的任务驱动动态插值方法。通过构建脑电信号插值网络，提取脑电信号在空间和时间维度上的特征，通过设计新的损失函数于优化网络权重和提升插值性能。基于新的损失函数对上述网络进行训练，获得任务驱动动态插值网络模型，然后利用其完成待处理脑电信号进行重构。由于本发明构建的损失函数中，结合了深度学习的数据处理能力和与特定任务态相关的EEG信号特性，不仅整合了任务相关的先验知识，并且利用了通道间关系和历史任务态信息进行误差分析，提升了重构脑电信号的准确性，复现了真实脑电信号的任务态特征，为后续脑电信号的解码、分析提供了有力的辅助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119536365A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411672973.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于四旋翼无人机集群控制技术领域，具体为一种基于神经网络的人机协同无人机最优合围控制方法，通过建立带有指挥家控制输入的领导者动力学模型、四旋翼无人机跟随者的位置动力学模型、姿态动力学模型与无人集群有向图模型；并针对各模型分别设计了分布式跟随者观测器、基于评价神经网络的位置环智能学习控制器与基于评价神经网络的姿态环智能学习控制器，解决了指挥家命令下的多个领导者的最优合围控制问题，具有良好的鲁棒性与适应性。配合基于动态回归扩展与混合技术的权重参数更新算法，提升了姿态环评价神经网络参数学习过程的瞬态性能，并在弱持续激励条件下完成任务。
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公开(公告)号：CN119655762A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411751824.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61B5/18 , A61B5/16 , A61B5/369 , A61B5/372 , A61B5/374 , A61B5/00 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及医学信号处理领域及人工智能领域，具体为基于多阶段特征融合的脑电信号情绪检测方法，是以时序脑电信号为输入构建第一脑电信号特征提取网络提取频域特征；以微分熵特征为输入构建第二脑电信号特征提取网络，该网络是以EEGNet为主干网络，通过引入空间注意机制提取空间和时域特征提取空间、通道以及时域特征。以第一统计特征为输入构建第三脑电信号特征提取网络提取第二统计特征，通过融合这五种特征得到融合特征后，并使用脑电信号识别网络进行是识别，得到情绪检测结果输出。本发明解决了现有脑电信号情绪检测未能充分利用脑电信号中的空间、时域、频域、通道等信息的的问题。
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公开(公告)号：CN119420362A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510012389.X
申请日：2025-01-06
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于测量技术领域，具体为一种高分辨率高精度多斜积分模数转换器及模数转换方法，包括四路并联高精度恒流源电路、积分器、积分输出比例放大模块、比较器、积分器归零重置电路和FPGA；通过四路高精度恒流源电路替换传统电压源/电阻的电荷注入组合，实现更高精度量化积分器充放电荷量的同时，使积分器出现两个过零点，减小比较器判断回滞现象对精度的影响。通过在FPGA中并行操作积分器充放电控制、数据计算与滤波、以及数据发送显示等事件，解决了传统双斜积分模数转换器中开关控制积分器充放电后需要在获得计算处理结果、并对计算结果滤波输出后，才能开始下一次模数转换。综上，本发明具备了更高的分辨率、精度和转换速度。
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公开(公告)号：CN101736663A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910216699.4
申请日：2009-12-11
Applicant: 电子科技大学
IPC: E01C1/02
Abstract: 本发明公开了一种环形交叉口交通分流系统，环形路面包括四条螺旋形车道，分别起于中心环岛与四条主干道中心线向对，然后绕环岛逐步向外延伸，直到绕四分之三圈，到环形路面最外层，分别与四条主干道的离开交叉路口的车道相连接；螺旋形车道在与主干道相交处为虚线，允许车辆驶入；主干道划分成左转车道、直行车道和右转车道，并分别与对应的螺旋形车道衔接；在交叉路口处分别安装一指示牌，用于指示车辆左转、直行或右转应驶入的螺旋形车道。车辆驶入环形交叉口后进入左转、直行或右转，即目的出口对应的螺旋形车道，螺旋形车道可以通往每一个目的出口，避免了出环形交叉口时的冲突，车辆只需沿着螺旋形车道行驶，到达目的出口即可驶出交叉口。
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公开(公告)号：CN119420362B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510012389.X
申请日：2025-01-06
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于测量技术领域，具体为一种高分辨率高精度多斜积分模数转换器及模数转换方法，包括四路并联高精度恒流源电路、积分器、积分输出比例放大模块、比较器、积分器归零重置电路和FPGA；通过四路高精度恒流源电路替换传统电压源/电阻的电荷注入组合，实现更高精度量化积分器充放电荷量的同时，使积分器出现两个过零点，减小比较器判断回滞现象对精度的影响。通过在FPGA中并行操作积分器充放电控制、数据计算与滤波、以及数据发送显示等事件，解决了传统双斜积分模数转换器中开关控制积分器充放电后需要在获得计算处理结果、并对计算结果滤波输出后，才能开始下一次模数转换。综上，本发明具备了更高的分辨率、精度和转换速度。
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