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公开(公告)号：CN118578379A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410663444.7
申请日：2024-05-27
Applicant: 电子科技大学 , 电子科技大学广东电子信息工程研究院
Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于多点人机交互参数优化的外骨骼自适应阻抗控制方法，该方法基于单点期望模型和单点交互环境动力学模型，设计针对多点人机交互阻抗指标函数和优化问题，求得外骨骼关节空间最优阻抗模型。通过引入过程变量，将原始阻抗控制问题转化为非线性系统最优控制问题。通过设计基于评价神经网络的智能学习控制方法，保证外骨骼系统的最优控制性能。通过设计基于动态回归扩展与混合技术的权重参数更新算法，提升了神经网络参数学习过程的瞬态性能，松弛了对传统持续激励条件的要求，最终实现人机交互过程中对穿戴者的适应性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN118578379B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202410663444.7
申请日：2024-05-27
Applicant: 电子科技大学 , 电子科技大学广东电子信息工程研究院
Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于多点人机交互参数优化的外骨骼自适应阻抗控制方法，该方法基于单点期望模型和单点交互环境动力学模型，设计针对多点人机交互阻抗指标函数和优化问题，求得外骨骼关节空间最优阻抗模型。通过引入过程变量，将原始阻抗控制问题转化为非线性系统最优控制问题。通过设计基于评价神经网络的智能学习控制方法，保证外骨骼系统的最优控制性能。通过设计基于动态回归扩展与混合技术的权重参数更新算法，提升了神经网络参数学习过程的瞬态性能，松弛了对传统持续激励条件的要求，最终实现人机交互过程中对穿戴者的适应性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN118605264A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410663463.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 电子科技大学 , 电子科技大学广东电子信息工程研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种有限时间收敛的运动受限机器人系统跟踪控制方法，通过引入非线性双向映射函数将有运动约束的跟踪控制问题，转化成无约束的辅助误差跟踪系统的最优控制问题。通过引入动态事件触发机制，提出基于自适应动态规划的运动受限机器人系统跟踪控制方法，实现了最优控制问题的求解。在此基础上，通过设计使控制算法有限时间收敛的评价网络权重参数更新规则、以及给出有限时间收敛上限值，实现了机器人系统跟踪控制的响应速度提升。本发明兼顾机器人系统的稳定性和整体性能。
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公开(公告)号：CN119420362B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510012389.X
申请日：2025-01-06
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于测量技术领域，具体为一种高分辨率高精度多斜积分模数转换器及模数转换方法，包括四路并联高精度恒流源电路、积分器、积分输出比例放大模块、比较器、积分器归零重置电路和FPGA；通过四路高精度恒流源电路替换传统电压源/电阻的电荷注入组合，实现更高精度量化积分器充放电荷量的同时，使积分器出现两个过零点，减小比较器判断回滞现象对精度的影响。通过在FPGA中并行操作积分器充放电控制、数据计算与滤波、以及数据发送显示等事件，解决了传统双斜积分模数转换器中开关控制积分器充放电后需要在获得计算处理结果、并对计算结果滤波输出后，才能开始下一次模数转换。综上，本发明具备了更高的分辨率、精度和转换速度。
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公开(公告)号：CN110466643B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910705976.1
申请日：2019-08-01
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种企鹅仿生机器人由外壳部装、躯干部装、腿部部装和翅膀部装组成；其中，每个腿部部装有2个自由度，每个翅膀部装也有2个自由度，整个腿部部装和翅膀部装安装在躯干上，在髋关节电机及减速器驱动下，腿部部装可以绕电机轴线即Z轴旋转，在踝关节电机及减速器驱动下，脚底板可以绕电机轴线即X轴旋转；在Y轴驱动舵机驱动下，翅膀可以绕舵机轴线即Y轴旋转；在X轴驱动舵机驱动下，翅膀可以绕舵机轴线即X轴旋转；在Y、X轴线两个舵机的同时配合驱动下，能够模拟企鹅翅膀的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108791563A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810614931.9
申请日：2018-06-14
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人单腿装置及机器人，用于解决现有足式机器人单腿结构存在结构复杂、成本高的问题，其包括髋部件、大腿部件与小腿部件；髋部件通过髋连接件连接髋部驱动机构并形成髋关节；髋部件和大腿部件通过第一转动副连接并形成胯关节；大腿部件与小腿部件通过第二转动副连接并形成膝关节；髋部件通过髋腿连接件与大腿部件相连；髋部件由髋部驱动机构驱动，使得大腿部件绕X轴转动；大腿部件由胯部驱动机构驱动，绕Y轴转动；大腿部件上的膝部驱动机构与小腿部件通过小腿连接件连接；小腿部件由膝部驱动机构驱动，绕Y轴转动；髋部驱动机构、胯部驱动机构和膝部驱动机构结构相同均为滚珠丝杠驱动单元。
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公开(公告)号：CN119850865B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510329391.X
申请日：2025-03-20
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于室外未知环境实时网格建图技术领域，具体为一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，该方法通过获取点云数据并预处理、利用点云数据进行体素构建与网格增量式融合、对新的点云到网格的匹配、融合配准点云的增量式网格划分、以及多边形网格简化建图步骤，最终得到能够用于后续建图过程的多边形网格地图；本发明通过增量式网格生成提升了复杂动态环境中进行网格构建的效率，并结合点到网格匹配、网格简化与存储优化等方法，解决了机器人系统建图的实时性能、精度与计算资源之间的平衡问题。
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公开(公告)号：CN105267013B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510588478.5
申请日：2015-09-16
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明公开了一种头戴式智能视障辅助系统，它包括眼镜端组件和功能端组件，眼镜端组件包括摄像头、图像驱动单元和音频处理器，摄像头与图像驱动单元连接；功能端组件包括通讯模块、电池及充电管理模块、中央处理模块和按键，图像驱动单元、音频处理器、通讯模块、电池及充电管理模块和按键分别与中央处理模块连接；中央处理模块包括指尖检测模块、敏感信息检测模块、识别模块和语音处理模块。该系统为轻量化设计的穿戴式硬件系统，功耗低，携带方便，基于嵌入式平台实现各个核心服务模块，包括人脸识别、物体识别、货币识别等，交互设计简单、自然、智能、简单易操作。
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公开(公告)号：CN105267013A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510588478.5
申请日：2015-09-16
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61H3/06
CPC classification number: A61H3/061
Abstract: 本发明公开了一种头戴式智能视障辅助系统，它包括眼镜端组件和功能端组件，眼镜端组件包括摄像头、图像驱动单元和音频处理器，摄像头与图像驱动单元连接；功能端组件包括通讯模块、电池及充电管理模块、中央处理模块和按键，图像驱动单元、音频处理器、通讯模块、电池及充电管理模块和按键分别与中央处理模块连接；中央处理模块包括指尖检测模块、敏感信息检测模块、识别模块和语音处理模块。该系统为轻量化设计的穿戴式硬件系统，功耗低，携带方便，基于嵌入式平台实现各个核心服务模块，包括人脸识别、物体识别、货币识别等，交互设计简单、自然、智能、简单易操作。
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公开(公告)号：CN119600212A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510147470.9
申请日：2025-02-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于建筑物三维建模技术领域，具体为一种基于无人机低空影像密集匹配点云的建筑物模型构建方法，该方法以建筑物原始点云数据为输入，依实体建筑的几何特征进行分类，得到表征建筑物各平面的点云数据，并补全缺失平面构来建候选平面集。依据单个建筑的归属关系对候选平面集进行归类得到表征单个建筑物的点云数据，以此实现建筑物建模。建模过程中，将表征单个建筑物的点云分割成屋顶和墙体，并补全墙体顶部与屋顶底部，对补全顶部的墙体建模采用曼哈顿模型实现，对补全底部的屋顶建模采用相交平面选择法实现。将建筑物墙体模型和屋顶模型拼接得到斜顶的单个建筑物的模型。综上，本发明的建筑物模型构建方法提升了表达精度和准确性。
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