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公开(公告)号：CN107507267A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710629235.0
申请日：2017-07-28
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: G06T17/00 , G06T5/002 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/80 , G06T2207/10028 , G06T2207/20028
Abstract: 本发明公开了一种人体背部深度图像预处理方法。其采用深度相机获取人体模型的深度图像，再对获取的深度图像采用了双阈值分割方法，将待重构的人体从背景图像中分离出来，并采用联合双边滤波法对提取后的深度图像进行平滑滤波和填补空洞；再通过对深度相机进行标定将滤波后的深度图像转化为三维点云，采用基于点云距离平均值的阈值滤波方法进行滤波处理，最后采用Lawson算法进行三角剖分得到人体背部三维重构模型，大大减少了对人体背部深度图像进行三维重构的运算量，同时降低了背景对人体背部深度图像的干扰。
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公开(公告)号：CN106904227B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710217568.2
申请日：2017-04-05
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D61/00
Abstract: 本发明公开了一种越障移动机器人，包括底盘，底盘的前后部分别设有升降轮模块，升降轮模块用于驱动底盘下降和上升；底盘前端设有伸缩导轮模块，伸缩导轮模块可前伸在爬升对象上对越障移动机器人提供支撑；底盘中部设有折叠导轮模块，折叠导轮模块可放下对底盘提供支撑。本发明所提供的越障移动机器人，可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足野外复杂环境下工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107452032A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710629433.7
申请日：2017-07-28
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: G06T7/50 , G06T5/002 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/80 , G06T2207/10028 , G06T2207/20028 , G06T2207/30012
Abstract: 本发明公开了一种人体背部深度图像预处理方法。其采用深度相机获取人体模型的深度图像，再对获取的深度图像采用了双阈值分割方法，将待重构的人体从背景图像中分离出来，并采用联合双边滤波法对提取后的深度图像进行平滑滤波和填补空洞；再通过对深度相机进行标定将滤波后的深度图像转化为三维点云，采用基于点云距离平均值的阈值滤波方法进行滤波处理，从而大大减少了利用预处理后的人体背部深度图像进行三维重构的运算量，同时降低了背景对人体背部深度图像的干扰。
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公开(公告)号：CN106904227A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710217568.2
申请日：2017-04-05
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D61/00
Abstract: 本发明公开了一种越障移动机器人，包括底盘，底盘的前后部分别设有升降轮模块，升降轮模块用于驱动底盘下降和上升；底盘前端设有伸缩导轮模块，伸缩导轮模块可前伸在爬升对象上对越障移动机器人提供支撑；底盘中部设有折叠导轮模块，折叠导轮模块可放下对底盘提供支撑。本发明所提供的越障移动机器人，可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足野外复杂环境下工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。
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公开(公告)号：CN107481228B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710629432.2
申请日：2017-07-28
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的人体背部脊柱侧弯角度测量方法。其采用深度相机获取人体背部深度图像并对人体背部深度图像进行预处理，再采用Lawson算法进行三角剖分处理，得到人体背部三维重构模型，通过构建人体背部表面曲貌的等高线图，结合等高线相关特征找到了人体背部中线，对背部中线进行整数插值获取背部中线上各点曲率，利用解剖学标志点求得脊柱躯干长度并获得脊椎主体长度表达式，最后代入相关性模型重构脊柱中线三维曲线，大大提高了重建精度，重建效果优良。
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公开(公告)号：CN107481228A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710629432.2
申请日：2017-07-28
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的人体背部脊柱侧弯角度测量方法。其采用深度相机获取人体背部深度图像并对人体背部深度图像进行预处理，再采用Lawson算法进行三角剖分处理，得到人体背部三维重构模型，通过构建人体背部表面曲貌的等高线图，结合等高线相关特征找到了人体背部中线，对背部中线进行整数插值获取背部中线上各点曲率，利用解剖学标志点求得脊柱躯干长度并获得脊椎主体长度表达式，最后代入相关性模型重构脊柱中线三维曲线，大大提高了重建精度，重建效果优良。
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公开(公告)号：CN107464275A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710629252.4
申请日：2017-07-28
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: G06T15/005 , G06T17/00 , G06T2215/06
Abstract: 本发明公开了一种人体脊柱中线三维重构方法。其通过构建人体背部表面曲貌的等高线图，结合等高线相关特征找到了人体背部中线，对背部中线进行整数插值获取背部中线上各点曲率，利用解剖学标志点求得脊柱躯干长度并获得脊椎主体长度表达式，最后代入相关性模型重构脊柱中线三维曲线，大大提高了重建精度，重建效果优良。
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