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公开(公告)号：CN112130597B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011012289.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D16/20
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的控制方法及控制系统、电机控制器。其中，该方法包括：检测伺服电机的当前扭矩值；基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置；获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数；基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。本发明解决了相关技术中采用管路内部的压缩空气进行浮动压力控制，存在控制误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111308387A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010151789.6
申请日：2020-03-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01R31/52 , G01R31/56 , G01R19/165
Abstract: 本发明公开了一种设备漏电检测方法、装置、系统及可读存储介质，其中设备漏电检测方法包括：获取电信号；根据电信号是否有效，确定漏电检测系统是否处于正常工作状态；当漏电检测系统处于正常工作状态时，根据有效电信号的数值，确定设备是否漏电。采用上述技术方案，设备漏电检测方法包括确定漏电检测系统是否处于正常工作状态和确定设备是否漏电两个步骤，当漏电检测系统出现异常时，可以通过电信号是否有效检测出来，避免了漏电检测系统出现异常时用户没有察觉，由于继续利用出现异常的漏电检测系统进行检测而导致的无法及时对设备的漏电进行处理的现象。
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公开(公告)号：CN110376999A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910634485.2
申请日：2019-07-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/42
Abstract: 本发明涉及一种故障诊断方法、装置及示教器，该方法包括：获取工业机器人的报警信息；显示所述报警信息，并在所述报警信息显示报警等级为高时，存储所述报警信息及所述工业机器人的运行信息；根据所述报警信息及运行信息，排查所述工业机器人的故障。本发明提供的技术方案，通过获取工业机器人的报警信息，显示所述报警信息，并在所述报警信息显示报警等级为高时，存储所述报警信息及所述工业机器人的运行信息，从而使得故障排查时，系统可以根据存储的报警信息及运行信息进行数据分析，这为系统准确定位故障发生位置，彻底排除故障奠定了坚实的数据基础，提高了工业机器人故障排查效率，降低了故障复发率。
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公开(公告)号：CN111716350B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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公开(公告)号：CN111923045B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010791589.7
申请日：2020-08-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。该方法包括：实时获取机器人末端的法兰盘的TCP位置数据；实时获取伺服电机的扭矩电流实际值；根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和上述伺服电机的驱动器的运动参数。该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110774099B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911055066.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种磨削装置及具有其的磨削系统。其中，磨削装置包括：机架；磨削组件，包括磨削轮；悬臂，磨削轮可转动地设置在悬臂上；浮动组件，与悬臂连接，浮动组件与悬臂的连接处与磨削轮间隔设置，悬臂通过浮动组件安装在机架上；其中，浮动组件包括第一支撑结构和与第一支撑结构连接的伸缩机构，伸缩机构的至少部分可伸缩地设置；第一支撑结构与机架可枢转地连接，悬臂通过第一支撑结构与机架连接，以使悬臂的臂面在预定摆动平面内摆动；其中，预定摆动平面与磨削轮的中心轴线呈夹角设置。本发明有效地解决了现有技术中磨削装置在磨削过程中易发生结构损坏而影响磨削质量的问题。
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公开(公告)号：CN111716350A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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公开(公告)号：CN110774099A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911055066.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种磨削装置及具有其的磨削系统。其中，磨削装置包括：机架；磨削组件，包括磨削轮；悬臂，磨削轮可转动地设置在悬臂上；浮动组件，与悬臂连接，浮动组件与悬臂的连接处与磨削轮间隔设置，悬臂通过浮动组件安装在机架上；其中，浮动组件包括第一支撑结构和与第一支撑结构连接的伸缩机构，伸缩机构的至少部分可伸缩地设置；第一支撑结构与机架可枢转地连接，悬臂通过第一支撑结构与机架连接，以使悬臂的臂面在预定摆动平面内摆动；其中，预定摆动平面与磨削轮的中心轴线呈夹角设置。本发明有效地解决了现有技术中磨削装置在磨削过程中易发生结构损坏而影响磨削质量的问题。
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公开(公告)号：CN110427003A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910691528.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、机器人。其中，该方法包括：机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序；机器人基于多个子程序切换至不同的工位；机器人在不同的工位上执行目标动作。本发明解决了相关技术中生产流水线需要多个控制设备运行多个子程序，增加设备成本且生产效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109079800A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811270140.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质、处理器及机器人。其中，该方法包括：获取机器人运行过程中的运动轨迹和每个关节的实际力矩值；根据运动轨迹，确定机器人的每个关节的理论力矩值；通过比对理论力矩值和实际力矩值，确定机器人是否发生碰撞。本发明解决了无法检测机器人是否发生碰撞的技术问题。
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