公开(公告)号：CN118131632A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410557953.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 珠海城市职业技术学院

Inventor： 黄兆军 ,  左晓雯 ,  王婧 ,  胡思雨 ,  刘海燕 ,  张雨茵 ,  朱柏强 ,  黄洁 ,  陈泽汛 ,  陈泳欣 ,  吴锦洪 ,  关蔼敏 ,  冯清华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于监督式DDPG算法的ROV运动控制方法、控制器和设备，属于水下机器人ROV控制技术领域。针对DDPG算法应用于ROV运动控制时所存在的“学习时间长且难以收敛，造成大量的数据浪费而增加了存储开销，降低了神经网络的泛化能力导致实用性降低”等问题，本发明在DDPG算法中融入了监督学习，分别获得监督控制信号和强化学习控制信号，将两类信号按照一定的权重进行叠加作为总的复合控制信号来控制ROV的动作，而且本发明中还构建了用于对ROV水下运动进行控制的监督式DDPG控制器。本发明中的ROV运动控制方法不仅超调量小，对ROV的运动控制过程更稳定更平滑，而且收敛更快，学习效果明显上升。