公开(公告)号：CN119975199A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202410535705.7

申请日：2024-04-30

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 白周宪 ,  卢美林

IPC: B60R16/02 ,  G01S17/42 ,  G01S7/497

Abstract: 车辆控制设备可以包括光检测和测距装置(LiDAR)与处理器。根据方法，处理器可以通过从与外部车辆对应的点云移除具有特定高度或更高高度的点来获得多个LiDAR数据点，可以基于指示外部车辆的外围的轮廓点来生成边界框，并且通过基于虚拟框的第一航向方向和边界框的第二航向方向之间的角度超过参考角度，以及基于虚拟框的第一位置和边界框的第二位置之间的距离小于或等于第一参考距离来校正边界框，从而可以获得最终边界框。

公开(公告)号：CN115704908A

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210976444.3

申请日：2022-08-15

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 成要翰 ,  白周宪

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/66 ,  G01S17/58

Abstract: 本公开提供一种利用激光雷达传感器的对象检测方法，该利用激光雷达传感器的对象检测方法包括：基于通过激光雷达传感器获取的目标对象的形状信息，判断目标对象的框是否是可去除存在于框内部的重叠对象的框；以及在根据判断结果去除重叠对象之后生成目标对象的框轨迹。

公开(公告)号：CN114627264A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202111209632.5

申请日：2021-10-18

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 白周宪 ,  金秉光

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及确定目标方向的方法以及用于追踪目标的方法和装置，所述确定目标方向的方法包括针对在从目标获取的点云的关注区域中包括的多个单位像素的每一个来生成像素数据，利用所生成的像素数据生成多个候选盒，并且将针对多个候选盒计算出的成本中具有最小成本的候选盒的倾斜度确定为方向包围盒的航向角。多个候选盒的每一个的成本是基于多个候选盒的相应的一个候选盒的各个边的位置以及像素数据计算出的。

公开(公告)号：CN114609640A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202111512292.3

申请日：2021-12-08

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 卢美林 ,  金秉光 ,  白周宪

IPC: G01S17/08 ,  G01S17/931 ,  G01S17/66

Abstract: 本发明涉及分析物体形状的方法和利用激光雷达传感器跟踪物体的装置。利用LiDAR传感器分析物体形状的方法包括：利用聚类的LiDAR点确定与目标物体相关的第一层至第M层(其中M是2或更大的正整数)的第一形状至第M形状，以及根据预定优先级分析确定出的第一形状至第M形状，以确定目标物体的形状。

公开(公告)号：CN113552587A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202010951281.4

申请日：2020-09-11

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 卢美林 ,  白周宪 ,  金秉光

IPC: G01S17/89

Abstract: 一种基于激光雷达传感器识别对象的装置及其方法，可以从由激光雷达传感器生成的点云中提取对象的有效轮廓点，并且基于由所提取的对象的有效对象轮廓点构成的轮廓线来识别对象的形状，使得可以高精度地识别位于道路上的对象的形状，从而提高自动驾驶车辆的驾驶稳定性。该装置包括：激光雷达传感器，生成自动驾驶车辆周围的点云；以及控制器，从点云提取有效的对象轮廓点，并且基于由所提取的有效轮廓点构成的轮廓线来识别对象的形状。