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公开(公告)号：CN115393553B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210997371.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置，具体步骤为：启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描，获取二维点云数据，进而获得线材内的捆线位置；根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态，直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处；采集线材的三维点云数据，并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据；利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充，得到线材填充后的三维点云数据；计算线材填充后的三维点云数据的差值，并与捆线间隙阈值比较，得到挂牌点；利用目标检测算法判断挂牌点是否准确。本发明基于三维视觉点云，针对线材进行算法处理，从而具有挂牌定位准确率高、识别精度高和稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN104059616A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410291682.6
申请日：2014-06-26
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: Y02E10/34
Abstract: 本发明公开了一种海洋温差能发电用固液相变热交换工质。以正十五烷（C15H32）、正十六烷（C16H34）和正十七烷（C17H36）按质比为6:60:34混合成三元固液相变热交换工质母体混合材料，向混合材料中添加高导热性改性材料膨胀石墨强化了其导热性能；添加分散剂有机膨润土并利用超声振荡的方式改善了其分散稳定性。本发明的固液相变热交换工质其固液相变温度范围为14.5-17.5℃，其相变潜热值约为212.1kJ/kg，其体积膨胀率约为8.5%。该材料作为海洋温差能发电用固液相变热交换工质，能够满足海洋温差能发电用热交换工质的基本要求。
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公开(公告)号：CN101892444B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010222226.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种Ti50-Fe25-Ni25三元非晶合金的制备方法。将Ti、Fe、Ni高纯金属粉末按原子百分比放入球磨罐进行球磨，球磨罐中通入高纯氩气进行保护，制备出过冷温度区间高达75K的Ti50Fe25Ni25三元Ti基非晶合金。利用本发明，非晶合金大量制备后，在放电等离子烧结技术等粉体固结工艺中，采用合适的模具，将非晶态粉末在过冷温度范围内固结成致密的大尺寸、形状复杂的Ti基非晶合金块体材料，所制备块体非晶态合金的形状和尺寸均取决于模具的形状和尺寸，即该非晶粉末可以为生产中制备大块非晶材料提供商品性原料。从而解决了大尺寸、形状复杂大块非晶合金的生产问题，满足了生产需要。
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公开(公告)号：CN117064508A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310997847.0
申请日：2023-08-09
Abstract: 本发明提供一种用于胸腰椎骨折的定位推注装置，其包括高度调整组件、水平调整组件、定位组件、推注组件、锁紧组件、密封组件和温控组件，水平调整组件设置在高度调整组件上方，定位组件设置在水平调整组件的支撑架上，推注组件通过调节支架与水平调整组件连接，锁紧组件架设于推注组件上方，锁紧组件位于推注组件首端，温控组件位于锁紧组件和密封组件之间；本发明集穿刺定位和骨水泥推注于一体，通过高度调整组件、水平调整组件和定位组件相配合，使导向套筒快速定位至进针目标点，通过推注电机驱动、同步带传动并与U形件配合实现螺旋注射器内骨水泥的推注，推注中通过密封组件和温控组件实现骨水泥低温推注，提高穿刺定位精度。
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公开(公告)号：CN115393553A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210997371.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置，具体步骤为：启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描，获取二维点云数据，进而获得线材内的捆线位置；根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态，直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处；采集线材的三维点云数据，并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据；利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充，得到线材填充后的三维点云数据；计算线材填充后的三维点云数据的差值，并与捆线间隙阈值比较，得到挂牌点；利用目标检测算法判断挂牌点是否准确。本发明基于三维视觉点云，针对线材进行算法处理，从而具有挂牌定位准确率高、识别精度高和稳定性好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104046762A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410291712.3
申请日：2014-06-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种大直径厚壁压力气瓶的淬火方法。利用数值模拟技术，在保证大直径厚壁压力气瓶能够获得满意组织且内腔能够充分泄压的前提下，根据压力气瓶瓶身特征节点的温度变化及组织的分布情况，提出了在气瓶旋转的同时对气瓶内表面采用间歇喷雾、外表面采用连续喷水的淬火冷却方法。气瓶旋转可以改善气瓶瓶身冷却的均匀性；气瓶内表面采用喷雾冷却可以降低瓶身内外表面温差，从而降低其淬火应力，提高其淬透性，并减小瓶身变形；内表面的停喷过程有利于气瓶内腔水蒸气的充分卸压。利用本发明能够使大直径厚壁压力气瓶在淬火后获得良好的组织分布、较小的变形及残余应力，从而提高其淬火质量。
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公开(公告)号：CN115554091B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211067310.6
申请日：2022-09-01
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
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公开(公告)号：CN114645109A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210183185.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 , 燕山大学
Inventor： 黄财德 , 张立峰 , 王崇 , 李强 , 王雷川 , 温瀚 , 单伟 , 赵长亮 , 刘延强 , 刘强强 , 胡敏 , 赵洲 , 任景龙 , 邸扬 , 许立建 , 黄成 , 王月凤 , 袁爱春
Abstract: 本发明提供的解决高铝钢钢包内渣壳的方法，涉及钢铁冶炼技术领域。该解决高铝钢钢包内渣壳的方法包括：控制LF炉出站铝含量高出判定范围上限0.5％‑0.7％；在所述LF炉出站加入萤石；在RH炉处理开始后，加入化渣剂；在所述RH炉处理过程中，不进行调铝；在所述RH炉处理结束后，加入化渣剂；在所述RH炉处理结束时，加入化渣剂的步骤完成后，立即进行钢包加盖操作，以减小所述钢包内钢水的温降损失；控制所述钢水镇静时间，以减小钢水温降。本发明提供的解决高铝钢钢包内渣壳的方法可以有效降低内渣壳的问题，有利于保证整体生产的稳定性，提高钢包的周转效率。
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公开(公告)号：CN104046762B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410291712.3
申请日：2014-06-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种大直径厚壁压力气瓶的淬火方法。利用数值模拟技术，在保证大直径厚壁压力气瓶能够获得满意组织且内腔能够充分泄压的前提下，根据压力气瓶瓶身特征节点的温度变化及组织的分布情况，提出了在气瓶旋转的同时对气瓶内表面采用间歇喷雾、外表面采用连续喷水的淬火冷却方法。气瓶旋转可以改善气瓶瓶身冷却的均匀性；气瓶内表面采用喷雾冷却可以降低瓶身内外表面温差，从而降低其淬火应力，提高其淬透性，并减小瓶身变形；内表面的停喷过程有利于气瓶内腔水蒸气的充分卸压。利用本发明能够使大直径厚壁压力气瓶在淬火后获得良好的组织分布、较小的变形及残余应力，从而提高其淬火质量。
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公开(公告)号：CN101892444A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010222226.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种Ti50-Fe25-Ni25三元非晶合金的制备方法。将Ti、Fe、Ni高纯金属粉末按原子百分比放入球磨罐进行球磨，球磨罐中通入高纯氩气进行保护，制备出过冷温度区间高达75K的Ti50Fe25Ni25三元Ti基非晶合金。利用本发明，非晶合金大量制备后，在放电等离子烧结技术等粉体固结工艺中，采用合适的模具，将非晶态粉末在过冷温度范围内固结成致密的大尺寸、形状复杂的Ti基非晶合金块体材料，所制备块体非晶态合金的形状和尺寸均取决于模具的形状和尺寸，即该非晶粉末可以为生产中制备大块非晶材料提供商品性原料。从而解决了大尺寸、形状复杂大块非晶合金的生产问题，满足了生产需要。
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