-
公开(公告)号：CN115554091B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211067310.6
申请日：2022-09-01
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
-
公开(公告)号：CN115554091A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211067310.6
申请日：2022-09-01
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
-
公开(公告)号：CN117140514A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311166877.3
申请日：2023-09-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种肘腕康复机器人及其控制方法，其包括机器人控制系统、控制肘关节屈曲/伸展的肘部执行机构、控制前臂内/外旋和腕关节掌屈/背伸、内收/外展的腕部并联机构，通过机器人控制系统控制肘部执行机构进行主动调节和被动调节，控制腕部并联机构进行被动调节，机器人控制系统通过力传感器检测康复训练中的人机交互力，调节肘关节电机力矩，通过姿态传感器检测康复训练中腕部袖环相对于前臂袖环的相对位置，并通过驱动绳索控制腕部袖环相对于前臂袖环运动。本发明肘腕康复机器人根据用户的康复阶段自主调节康复控制策略，通过力传感器和姿态传感器实时获取用户运动时信息，实时调整人机交互力。
-
公开(公告)号：CN218484645U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202221434990.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型提供一种用于手指骨折的穿刺定位装置，其包括底板、手腕支撑组件、定位组件、中间杆组件、手指牵引组件和穿刺组件，底板放置在手术操纵台上，手腕支撑组件、中间杆组件和定位组件依次固定安装在底板上，定位组件的旋转连接件与中间杆组件的中间杆旋转配合，手指牵引组件位于中间杆组件上方，穿刺组件的卡扣与定位组件的水平导杆固定连接，穿刺组件的穿刺导管与定位组件的水平导杆滑动连接，本实用新型通过定位组件和中间杆组件配合设置，实现手指全方位穿刺，解决了目前手指骨折手术中穿刺精度低、结构复杂、操作繁琐问题，装置具有高精度和便于使用的特点。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.018 seconds)
