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公开(公告)号：CN114636489A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210537071.X
申请日：2022-05-18
申请人： 湖南大学
摘要： 一种曲面阵列式触觉传感器及其工作方法和机械手，触觉传感器包括：指尖底座层、中间电路层、表面皮肤层；指尖底座层安装在机械手的手指上；中间电路层包括集成电路板和多个压强感知芯片，集成电路板安装在指尖底座层上，多个压强感知芯片布设在集成电路板上，所述集成电路板上布置有单片机和串口模块，串口模块连接单片机和上位机，每个压强感知芯片均与单片机独立电连接，单片机和上位机电连接；表面皮肤层包裹在中间电路层的表面。本发明提出了一种触觉传感器，将本发明安装在机械手上后，可提升机械手的抓握能力，且每个压强感知芯片均与单片机独立连接，便于信息获取，避免了各压强感知芯片间的信号串扰问题。
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公开(公告)号：CN109822602A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910046885.1
申请日：2019-01-18
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种手指间主被动解耦的协同驱动机构。该机构主要由电机、滚珠丝杠、齿轮、滑块、滑轮、钢丝绳等构成。其中钢丝绳从手指指尖出发分别从手指关节滑轮上方、下方绕过充当弯曲驱动绳、伸直驱动绳，绕过滑块上的滑轮最终固定到另一根手指指尖。电机通过啮合齿轮带动滚珠丝杠使滑块上下移动从而控制手指弯曲、伸直，其中一个电机控制两指近关节，另一电机控制两指其余四关节。通过本发明，手指近关节相对于其余两关节运动独立，使手指具有更好的自适应性，提高了手指对物体的操作能力，同时更方便调整抓取时关节的抓取力矩。
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公开(公告)号：CN114636489B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210537071.X
申请日：2022-05-18
申请人： 湖南大学
摘要： 一种曲面阵列式触觉传感器及其工作方法和机械手，触觉传感器包括：指尖底座层、中间电路层、表面皮肤层；指尖底座层安装在机械手的手指上；中间电路层包括集成电路板和多个压强感知芯片，集成电路板安装在指尖底座层上，多个压强感知芯片布设在集成电路板上，所述集成电路板上布置有单片机和串口模块，串口模块连接单片机和上位机，每个压强感知芯片均与单片机独立电连接，单片机和上位机电连接；表面皮肤层包裹在中间电路层的表面。本发明提出了一种触觉传感器，将本发明安装在机械手上后，可提升机械手的抓握能力，且每个压强感知芯片均与单片机独立连接，便于信息获取，避免了各压强感知芯片间的信号串扰问题。
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公开(公告)号：CN110696026B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911057502.7
申请日：2019-11-01
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及一种机器人应用设备，尤其是一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手。现有的两指机械手多采用连杆传动，抓取力较大，可控性强，但是结构复杂，且在抓取时，运动与力相关联，导致机械手柔顺性差，不易实现自适应抓取。对现有两指机械手的不足提供了一种基于欠驱动的设计方法，结合差动机构与柔性耦合的特点，采用最少的主被动传动链数目，实现主动解除耦合或被动解除耦合，保证了在传动链中的机械手的运动与力传递相互独立，提高机械传动的稳定性和鲁棒性的同时赋予机械手适应外部环境的能力。
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公开(公告)号：CN109822602B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201910046885.1
申请日：2019-01-18
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种手指间主被动解耦的协同驱动机构。该机构主要由电机、滚珠丝杠、齿轮、滑块、滑轮、钢丝绳等构成。其中钢丝绳从手指指尖出发分别从手指关节滑轮上方、下方绕过充当弯曲驱动绳、伸直驱动绳，绕过滑块上的滑轮最终固定到另一根手指指尖。电机通过啮合齿轮带动滚珠丝杠使滑块上下移动从而控制手指弯曲、伸直，其中一个电机控制两指近关节，另一电机控制两指其余四关节。通过本发明，手指近关节相对于其余两关节运动独立，使手指具有更好的自适应性，提高了手指对物体的操作能力，同时更方便调整抓取时关节的抓取力矩。
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公开(公告)号：CN110696026A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911057502.7
申请日：2019-11-01
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及一种机器人应用设备，尤其是一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手。现有的两指机械手多采用连杆传动，抓取力较大，可控性强，但是结构复杂，且在抓取时，运动与力相关联，导致机械手柔顺性差，不易实现自适应抓取。对现有两指机械手的不足提供了一种基于欠驱动的设计方法，结合差动机构与柔性耦合的特点，采用最少的主被动传动链数目，实现主动解除耦合或被动解除耦合，保证了在传动链中的机械手的运动与力传递相互独立，提高机械传动的稳定性和鲁棒性的同时赋予机械手适应外部环境的能力。
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公开(公告)号：CN110238852A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910519451.9
申请日：2019-06-17
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种机器人臂手遥操作控制方法及系统，包括用于提取大臂肌电信号的大臂MYO模块，用于提取小臂肌电信号、人的手势以及IMU信号的小臂MYO模块，根据大臂肌电信号获取机械臂阻抗矩阵的机械臂阻抗矩阵模块，根据小臂IMU信号获取人手位姿的人手位姿模块，根据小臂肌电信号获取机械手阻抗系数的机械手阻抗系数模块，采用变刚度阻抗控制的机械臂控制器模块，采用变刚度阻抗与力混合控制器的机械手控制器模块，获取机械手指尖接触力的机械手指尖触觉传感器模块以及机器人臂手。本发明克服了传统遥操作无法进行力控以及人机交互接口复杂和不稳定的问题，同时机器人臂手无需离线运动轨迹编程，并且实时完成指定任务。
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