-
公开(公告)号：CN116753963B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311032737.7
申请日：2023-08-16
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C22/00 , G01S5/02 , H04W4/029 , H04W4/33 , H04W64/00 , G06F17/12 , G06F17/18
Abstract: 系统的可用性。本发明公开了一种基于信赖域算法的室内移动机器人定位方法，包括：在初始化阶段，先通过多组里程计数据和UWB测距值构建最小二乘优化问题及对应的误差函数；再通过图优化的方法求解最小二乘优化问题，得出移动机器人当前时刻在全局坐标系下的最优坐标，作为后续跟踪步骤的初值；在跟踪阶段，通过里程计增量数据和最优坐标对UWB的测距值进行卡尔曼滤波预处理，获取最优距离值；结合最优距离值通过信赖域算法求解移动机器人的最优坐标，实现对机器人的持续鲁棒跟踪。通过图优化的方法求解移动(56)对比文件张辉.Low-ComplexityLeader-FollowingFormationControlofMobileRobotsUsingOnly FOV-ConstrainedVisualFeedback.《IEEETRANSACTIONSONINDUSTRIALINFORMATICS》.2022,第18卷(第7期),4665-4673.董文杰;王旭东;吴楠.基于RSS/AOA混合的室内可见光定位算法.激光与光电子学进展.2017,(第05期),56-61.于振中;闫继宏;赵杰;陈志峰;朱延河.改进人工势场法的移动机器人路径规划.哈尔滨工业大学学报.2011,(第01期),88-93.
-
公开(公告)号：CN117269977A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311572241.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于垂直优化的激光SLAM方法和系统，包括以下步骤：通过激光雷达获取三维激光雷达数据，进行去畸变和离群点滤除处理，得到原始点云数据；将原始点云输入至地面分割模块，将其分为非地点集和地点集；将非地点集输入至特征提取模块，得到特征点云；根据所述特征点云，获得高频的激光雷达里程计数据；根据所述地点集与特征点云注册全局地图，获得低频的激光雷达映射数据；将所述激光雷达里程计数据和激光雷达映射数据输入至转换集成模块，对两种姿态估计进行融合，获得最终的位姿估计，同时生成三维点云地图。本发明通过特征提取的方法可以减少计算量，减小垂直误差，显著提高定位与建图的精度。
-
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116817903A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311068052.8
申请日：2023-08-24
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于先验视觉引导的智能机器人全局定位方法及系统，方法包括：选择智能机器人的工作场景；建立工作场景的栅格地图与图像数据集；关联坐标信息与图像数据集信息；训练并部署轻量级神经网络；对智能机器人进行基于先验视觉引导的全局定位。在自适应蒙特卡洛定位算法的基础上，加入采用轻量级神经网络进行场景分类来实现先验视觉引导，使智能机器人具备自主性、低成本与快速性的全局定位能力。为了进一步确保定位结果准确性与可靠性，在激光雷达、里程计、惯性传感器和相机等设备下使用粒子变化均值与惯性测量传感器融合观测来动态监测机器人的定位状态。设计了视觉引导定位的结果自校验策略，有效提高机器人全局定位系统的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN116753963A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311032737.7
申请日：2023-08-16
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C22/00 , G01S5/02 , H04W4/029 , H04W4/33 , H04W64/00 , G06F17/12 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于信赖域算法的室内移动机器人定位方法，包括：在初始化阶段，先通过多组里程计数据和UWB测距值构建最小二乘优化问题及对应的误差函数；再通过图优化的方法求解最小二乘优化问题，得出移动机器人当前时刻在全局坐标系下的最优坐标，作为后续跟踪步骤的初值；在跟踪阶段，通过里程计增量数据和最优坐标对UWB的测距值进行卡尔曼滤波预处理，获取最优距离值；结合最优距离值通过信赖域算法求解移动机器人的最优坐标，实现对机器人的持续鲁棒跟踪。通过图优化的方法求解移动机器人的初始全局坐标，提高了定位系统的初值精度，通过卡尔曼滤波和信赖域算法，提高了移动机器人在全局坐标下定位的精度，提高了定位系统的可用性。
-
公开(公告)号：CN112591947A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011515345.2
申请日：2020-12-25
Applicant: 湖南子宏生态科技股份有限公司 , 湖南大学
IPC: C02F9/06 , C02F101/20
Abstract: 本发明公开了一种重金属污水处理方法及设备，所述方法包括：在污水溶液中加入导电材料和酸碱调节溶液，得到污水调节溶液；对所述污水调节溶液进行电絮凝反应处理，得到絮凝混合物；对所述絮凝混合物进行分离，得到重金属污泥和清水。本发明实施例中的重金属污水处理方法及设备，能够使得重金属污水达到实现高标准排放，减少污泥量。
-
公开(公告)号：CN217366638U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202221356706.8
申请日：2022-06-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种室内智能消杀机器人，包括轮式移动平台和伸缩紫外灯；机器人的机体设置在轮式移动平台上，在机体侧面设有用于紫外灯伸出和收回的通道；所述伸缩紫外灯通过机架安装在机器人的机体内部，所述机架上设有通过伸缩伺服电机驱动的凸轮机构，所述伸缩紫外灯的灯座与凸轮机构的往复运动输出端连接，所述伸缩伺服电机以及伸缩紫外灯的灯光控制模块与机器人的控制系统通信连接。本实用新型具备消毒液喷洒消毒、紫外线照射杀菌、人机交互、红外测温、人像识别、智能避障、防跌落、自主移动等多重功能，可代替传统人工消毒，其智能化程度高、易操作、消毒效果好，可在疫情防控工作中广泛推广应用。
-
公开(公告)号：CN214141926U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202023199353.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 湖南子宏生态科技股份有限公司 , 湖南大学
IPC: C02F9/06 , C02F101/20
Abstract: 本实用新型公开了一种重金属污水处理设备，所述设备包括：污水调节装置，用于在污水溶液中加入导电材料和酸碱调节溶液，得到污水调节溶液；连接于所述污水调节装置的电絮凝装置，用于对所述污水调节溶液进行电絮凝反应处理，得到絮凝混合物，所述电絮凝装置至少为一个；连接于所述电絮凝装置的分离装置，用于对所述絮凝混合物进行分离，得到重金属污泥和清水。本实用新型实施例中的重金属污水处理设备，能够使得重金属污水达到实现高标准排放，减少污泥量。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.028 seconds)
