公开(公告)号：CN111986261A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010814881.6

申请日：2020-08-13

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 兰文博 ,  王晓辉 ,  张怡欢 ,  戴一凡 ,  曾勇

IPC: G06T7/73 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取初始道路图像信息，并根据所述初始道路图像信息确定初始关键帧信息；根据所述初始关键帧信息构建道路地图；获取当前关键帧信息，并根据所述当前关键帧信息、所述初始关键帧信息和所述道路地图，确定车辆的当前位置。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决无GPS信号的路段中，自动驾驶汽车无法精确掌握当前位置的问题，实现高车辆定位的准确性的效果。

公开(公告)号：CN104698449A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510149131.0

申请日：2015-03-31

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 王晓辉 ,  东直哉 ,  戴一凡 ,  郁宏 ,  李维 ,  梁安平 ,  李敏 ,  张义文 ,  宋丽娟

IPC: G01S7/52

CPC classification number: G01S7/52004

Abstract: 本发明公开了一种超声波指向性测试系统，超声波传感器安装在云台上，所述云台安装在支架上，声音强度检测设备安装在另一支架上，所述声音强度检测设备检测到的超声波信号强度发送给主控制电路，所述超声波传感器由超声波传感器驱动电路驱动；所述主控制电路用于控制超声波传感器驱动电路，驱动云台工作，接收声音强度检测设备的检测数据，然后将数据打包，采用串口和PC进行数据交互，获取指令，上传数据；所述PC用于设置云台参数和处理超声波指向性测试数据。通过对测试空间中各角度下超声波的强度进行测量，解算出超声波传感器的横向和垂直探测范围，构建3D空间测量范围，并自动建立数据档案，便于以后的数据分析和提取。

公开(公告)号：CN109740526A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811648148.0

申请日：2018-12-29

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 王晓辉

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种信号灯识别方法、装置、设备及介质。该方法通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像；根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离；根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯。该方法可以提高信号灯识别的准确率，解决了在夜晚信号灯灯框和背景融为一体时，传统单目检测方法检测误判率高的问题。

公开(公告)号：CN109740526B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN201811648148.0

申请日：2018-12-29

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 王晓辉 ,  戴一凡 ,  张晓莉 ,  苟祖涛

IPC: G06V20/58

Abstract: 本发明公开了一种信号灯识别方法、装置、设备及介质。该方法通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像；根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离；根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯。该方法可以提高信号灯识别的准确率，解决了在夜晚信号灯灯框和背景融为一体时，传统单目检测方法检测误判率高的问题。

公开(公告)号：CN106056974A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610552559.4

申请日：2016-07-14

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李亮 ,  戴一凡 ,  李敏 ,  王晓辉 ,  赵峰 ,  成波 ,  李克强

IPC: G08G1/16

CPC classification number: G08G1/164

Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的主动安全预警装置，包括：车辆检测模块，用于检测区域车辆的状态信息；路侧DSRC模块，用于接收车辆检测模块的检测信息，并通过DSRC向外广播；车载DSRC模块，用于接收路侧DSRC模块传输的信息，并传输给车载控制器模块，将信息向路侧DSRC模块进行广播；车载GPS模块，用于测定当前车辆的位置信息并发送给车载控制器模块；车载控制器模块，控制车载DSRC模块的信息输出和HMI模块的显示信息，计算当前车辆与被检测目标车辆分别到达路口的时间差，参考分级报警表确定报警等级进行报警；HMI模块，用于显示车辆的运行状态和安全预警信息。成本低廉、结构简单，对车辆碰撞进行快速预警。

公开(公告)号：CN106023627A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610552667.1

申请日：2016-07-14

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李亮 ,  戴一凡 ,  李敏 ,  荣根熙 ,  王晓辉 ,  赵峰 ,  成波 ,  李克强

IPC: G08G1/0967 ,  G08C17/02

CPC classification number: G08G1/096783 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同和4G网络的主动安全预警装置，包括：路侧信号整合处理模块，接收交通信号灯模块信息并整合路侧4G模块接收的信息，并进行处理；路侧4G模块，接收路侧信号整合处理模块的信息，与内部存储的路口中心位置的GPS经纬度坐标信息向外广播；车载4G模块，与路侧4G模块通信；车载GPS模块，用于测定车辆的位置信息，并将发送给车载控制器模块；车载控制器模块，用于控制车载4G模块和HMI模块的显示信息，计算当前车辆到达路口的时间以及与被检测目标车辆分别到达路口的时间差，并判断是否达到报警阈值，若达到相应的报警阈值，则闯红灯报警和/或碰撞报警。成本低廉、结构简单，对车辆碰撞进行快速预警。

公开(公告)号：CN105223844A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510584996.X

申请日：2015-09-15

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李敏 ,  李维 ,  王晓辉 ,  戴一凡 ,  郁宏

IPC: G05B19/04 ,  G06F3/0481

CPC classification number: G05B19/04 ,  G06F3/0481

Abstract: 本发明公开了一种模拟UI与泊车辅助系统进行交互的上位机系统，所述泊车辅助系统包括CAN_TOOL、Camera、Main、APP和Disp，所述上位机系统与泊车辅助系统通过CAN卡实现数据通信，包括输入部分和输出部分，所述输入部分模拟车辆CAN总线上的输出信息，包括车辆输入信号开关，档位信息，车速信息，转向角信息，室外气温信息，车辆倾斜信息、左右指示器信息和蜂鸣器音量输入信息；所述输出部分包括Camera、Main、APP的连接状况，Main和APP系统的动作状况，本发明考虑到实车测试的人力成本及便捷性，发明出一种兼模拟车辆信号与信息输出显示功能为一体的数据交互系统，可方便快捷的实现系统与车辆的数据交互，进一步验证系统的功能。

公开(公告)号：CN111986261B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202010814881.6

申请日：2020-08-13

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 兰文博 ,  王晓辉 ,  张怡欢 ,  戴一凡 ,  曾勇

IPC: G06T7/73 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取初始道路图像信息，并根据所述初始道路图像信息确定初始关键帧信息；根据所述初始关键帧信息构建道路地图；获取当前关键帧信息，并根据所述当前关键帧信息、所述初始关键帧信息和所述道路地图，确定车辆的当前位置。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决无GPS信号的路段中，自动驾驶汽车无法精确掌握当前位置的问题，实现高车辆定位的准确性的效果。

公开(公告)号：CN105223844B

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201510584996.X

申请日：2015-09-15

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李敏 ,  李维 ,  王晓辉 ,  戴一凡 ,  郁宏

IPC: G06F3/0481

Abstract: 本发明公开了一种模拟UI与泊车辅助系统进行交互的上位机系统，所述泊车辅助系统包括CAN_TOOL、Camera、Main、APP和Disp，所述上位机系统与泊车辅助系统通过CAN卡实现数据通信，包括输入部分和输出部分，所述输入部分模拟车辆CAN总线上的输出信息，包括车辆输入信号开关，档位信息，车速信息，转向角信息，室外气温信息，车辆倾斜信息、左右指示器信息和蜂鸣器音量输入信息；所述输出部分包括Camera、Main、APP的连接状况，Main和APP系统的动作状况，本发明考虑到实车测试的人力成本及便捷性，发明出一种兼模拟车辆信号与信息输出显示功能为一体的数据交互系统，可方便快捷的实现系统与车辆的数据交互，进一步验证系统的功能。

公开(公告)号：CN105242276A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510582650.6

申请日：2015-09-15

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李维 ,  李敏 ,  王晓辉 ,  戴一凡 ,  郁宏

IPC: G01S15/93 ,  G01S15/08

CPC classification number: G01S15/931 ,  G01S15/08 ,  G01S2015/932

Abstract: 本发明公开了一种基于超声波传感器的泊车辅助系统，包括：超声波传感器模块，实时获取车辆前后的障碍物信息；ECU电路模块，控制超声波传感器模块的超声波的发射和接收，将超声波传感器模块接收的脉冲信号转换为最终的障碍物距离数据信息，并根据障碍物距离数据信息控制蜂鸣器报警输出模块和显示屏模块工作；本发明中泊车辅助系统的报警方式采用了声音报警及视觉报警相结合的方法，在通过蜂鸣器不同频率的鸣叫声代表障碍物到车辆的不同距离的同时，还通过车载显示屏采用显示画面告知驾驶员车辆周围的障碍物情况，不仅提高了驾驶的安全性，更提升了驾驶体验，使驾驶变得更为智能化和人性化。