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公开(公告)号：CN109677406B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811608047.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种带风险监控的车道保持控制方法，包括：实时采集车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据；建立聚类分析模型，根据建立的聚类分析模型，将采集的数据进行分类，得到各分类的因素影响系数；根据各因素影响系数建立类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，确定类影响系数和综合影响系数；根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行干预修正。综合考虑车辆环境、道路、车辆自身状态三方信息，并对车辆实时干预修正，可实现车辆实时风险监控与规避，提高车道保持功能控制下的车辆行驶的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN112644488B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202011613586.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN112644488A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011613586.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN109740526B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201811648148.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种信号灯识别方法、装置、设备及介质。该方法通过双目相机对目标物品进行采集，得到两张目标物品图像；根据各目标物品图像中目标物品到中心点之间的像素距离，各相机焦距的像素距离，以及双目相机之间的距离，确定目标物品到相机基线的第一距离；根据目标物品到相机基线的第一距离，确定目标物品是否是信号灯。该方法可以提高信号灯识别的准确率，解决了在夜晚信号灯灯框和背景融为一体时，传统单目检测方法检测误判率高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112477847A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011444621.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
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公开(公告)号：CN109677406A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811608047.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种带风险监控的车道保持控制方法，包括：实时采集车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据；建立聚类分析模型，根据建立的聚类分析模型，将采集的数据进行分类，得到各分类的因素影响系数；根据各因素影响系数建立类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，确定类影响系数和综合影响系数；根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行干预修正。综合考虑车辆环境、道路、车辆自身状态三方信息，并对车辆实时干预修正，可实现车辆实时风险监控与规避，提高车道保持功能控制下的车辆行驶的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN112477847B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011444621.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
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公开(公告)号：CN112859838B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011632632.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。
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公开(公告)号：CN112859838A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011632632.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。
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