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公开(公告)号：CN114913710A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110174450.2
申请日：2021-02-07
Abstract: 一种人车交互决策方法及装置、存储介质、终端，所述人车交互决策方法包括：在当前车辆行驶过程中获取行人激进度，所述行人激进度表征行人风险程度；将所述行人激进度与其他输入信息输入至智能驾驶员模型或有限状态机模型；获取所述智能驾驶员模型或有限状态机模型输出的加速度并进行输出，以使所述当前车辆按照所述加速度继续行驶。本发明技术方案能够在人车混行场景下在保证安全驾驶的基础上提升车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN116186336B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310187644.5
申请日：2023-03-01
IPC: G06F16/901 , B60W40/00 , B60W40/08 , G06F18/15
Abstract: 本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。
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公开(公告)号：CN114913710B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110174450.2
申请日：2021-02-07
Abstract: 一种人车交互决策方法及装置、存储介质、终端，所述人车交互决策方法包括：在当前车辆行驶过程中获取行人激进度，所述行人激进度表征行人风险程度；将所述行人激进度与其他输入信息输入至智能驾驶员模型或有限状态机模型；获取所述智能驾驶员模型或有限状态机模型输出的加速度并进行输出，以使所述当前车辆按照所述加速度继续行驶。本发明技术方案能够在人车混行场景下在保证安全驾驶的基础上提升车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN116186336A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310187644.5
申请日：2023-03-01
IPC: G06F16/901 , B60W40/00 , B60W40/08 , G06F18/15
Abstract: 本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。
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公开(公告)号：CN117668413B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202311639200.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请涉及驾驶决策评价技术领域，特别涉及一种考虑多类行驶要素的自动驾驶综合决策评估方法及装置，其中，方法包括：采集驾驶轨迹的多项参数，并获取周车的位置和速度；基于预先建立的考虑安全性单项评价指标模型、时效性单项评价指标模型、舒适性单项评价指标模型和能耗性单项评价指标模型，根据多项参数、周车的位置和速度分别得到驾驶轨迹的安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分；获取驾驶轨迹的人工评分，并以人工评分为总评分真值，分别计算安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分的权值，以得到自动驾驶综合决策评估结果。由此，解决了拟合未来轨迹并非最优轨迹，单一维度模型不够全面、不能准确评估用户需求等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114247144B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111586160.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 清华大学
IPC: A63F13/57 , A63F13/577 , A63F13/837
Abstract: 本申请涉及多智能体仿真技术领域，特别涉及一种多智能体对抗仿真方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取对抗场景参数；基于所述对抗场景参数生成初始场景，其中，所述初始场景包含智能体交互机制，并根据场景的智能体个数分配操控装置；开始仿真后，根据操控指令操控至少一个智能体进行交互，并采集当前场景态势数据；在所述至少一个智能体中的追逃方与攻防方之间的对抗结束后，判定仿真结束，以预设文件格式导出所述当前场景态势数据。由此，解决了相关技术中多智能体对抗仿真无法满足充分研究多智能体行为的需求等问题。
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公开(公告)号：CN114492059B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210115962.6
申请日：2022-02-07
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本申请公开了一种基于场能的多智能体对抗场景态势评估方法及装置，其中，方法包括：在多智能体对抗场景下，判断多智能体对抗是否开始；如果开始多智能体对抗，则利用预设的威胁能量场与安全能量场模型，获取威胁态势与安全态势量化结果；基于威胁态势与安全态势量化结果进行态势分析，得到对抗场景关键信息，并根据抗场景关键信息获取更新各类态势理解信息的数值，并在结束更新后，结束多智能体对抗，得到多智能体对抗场景的态势评估结果。由此，解决了相关技术多为经验应用，缺乏客观物理规律建模，主观性较强，缺乏可解释性，且实时性和实用性较低，无法直接反映对抗场景所处局势，导致无法支撑后续对抗场景的决策控制等问题。
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公开(公告)号：CN114492058B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210115950.3
申请日：2022-02-07
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/02
Abstract: 本申请公开了一种面向多智能体对抗场景的防御态势评估方法及装置，其中，方法包括：在多智能体对抗场景下，判断多智能体对抗是否开始，如果多智能体对抗开始，则利用预设的安全能量场分层模型计算对抗环境中的防护安全能量，并根据防护安全能量更新安全能量场态势图，更新当前时刻的安全能量场态势，直至多智能体对抗结束，得到多智能体对抗场景的防御态势评估结果。由此，解决了相关技术忽略微观层面上的智能体的具体行为，且缺乏客观物理规律的建模，可解释性低，智能化程度低，实时性差，无法为后续智能体决策服务等问题。
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公开(公告)号：CN112161638B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011014937.6
申请日：2020-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种多目标优化的个性化路径选择方法，其该方法包括：步骤1，判断出发点与目的地之间是否存在一条以上的潜在路径，若存在，则进入步骤2；步骤2，驾驶员输入各目标因素的倾向权重，计算各目标因素在路径选择中所占据的比重；步骤3，计算每一条备选路径对应的单目标因素累计值；步骤4，计算目标因素对应的一条备选路径的评分值：步骤5，计算每一条备选路径的综合期望加权得分；步骤6，从所有的备选路径中选择最高的备选路径，作为最终路径输出。本发明将行车安全性作为优化指标，同时能够根据用户需求综合考虑安全、能耗、时间三种目标因素对路径选择的影响，使得整体路径选择能够更好地满足驾驶员需求。
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公开(公告)号：CN112131756B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011077309.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑个体激进度的行人穿行场景仿真方法，包括：步骤1，进行车辆与行人初始化；步骤2，在单步时间间隔更新完后，判断人车间距是否小于交互判定边界且行人冻结数未达到上限，若是则进入步骤3；步骤3，通过当前的人车间距以及行人激进度计算行人继续前进的概率；步骤4，产生随机数，判断随机数是否大于前进概率；若是，则进入步骤5；若否，设置行人速度为预设速度，冻结数归零，进入步骤6；其中，所述随机数为大于0小于1的小数；步骤5，行人速度归零，冻结数加一；步骤6，更新行人与车辆的位置和速度；步骤7，判断行人是否已经通过路口，若已通过则仿真结束，若未通过则返回步骤2。
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