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公开(公告)号：CN106302274B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610744197.9
申请日：2016-08-26
Applicant: 清华大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明提供一种大规模MIMO系统及密集用户信道估计与跟踪方法，包括：步骤1，通过下行序言帧导频序列，获得下行用户空间信道信息和空间角度信息；步骤2，根据下行用户的空间信道信息和空间角度信息，对下行用户进行分组；步骤3，根据下行信道用户分组情况，进行信道估计和反馈。本申请的大规模MIMO系统的多用户信道估计与跟踪方法无需用户间同步，且可以服务于更多的用户终端。并且可以降低了下行训练导频开销，推动了FDD在大规模MIMO通信系统中的应用；有效降低了系统实现的复杂度、提高了时变情况下信道估计的精度。
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公开(公告)号：CN107579759A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710847031.4
申请日：2017-09-19
Applicant: 清华大学
IPC: H04B7/0404 , H04B7/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供一种无人机卫星通信系统中天线波束的稳定方法及装置，其中方法包括：根据无人机的位置信息和姿态信息以及目标通信卫星的经度，获得天线波束在无人机坐标系下的波束指向角；根据所述波束指向角和无人机坐标系下的姿态角速率，获得无人机在方位角坐标系下的控制角速率和在俯仰角坐标系下的控制角速率；根据所述无人机在方位角坐标系下的控制角速率和在俯仰角坐标系下的控制角速率，调整无人机的天线波束的角度，使其对准目标卫星。本发明充分利用大规模MIMO角度域信号特征，降低无人机卫星波速跟踪的复杂度。
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公开(公告)号：CN106302274A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610744197.9
申请日：2016-08-26
Applicant: 清华大学
CPC classification number: H04L25/0204 , H04B7/0413 , H04L25/0224
Abstract: 本发明提供一种大规模MIMO系统及密集用户信道估计与跟踪方法，包括：步骤1，通过下行序言帧导频序列，获得下行用户空间信道信息和空间角度信息；步骤2，根据下行用户的空间信道信息和空间角度信息，对下行用户进行分组；步骤3，根据下行信道用户分组情况，进行信道估计和反馈。本申请的大规模MIMO系统的多用户信道估计与跟踪方法无需用户间同步，且可以服务于更多的用户终端。并且可以降低了下行训练导频开销，推动了FDD在大规模MIMO通信系统中的应用；有效降低了系统实现的复杂度、提高了时变情况下信道估计的精度。
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公开(公告)号：CN107465636B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710720370.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 清华大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明实施例提供一种毫米波大规模阵列空频双宽带系统的信道估计方法。所述方法包括根据用户的初始化训练序列，获得每个用户的初始信道信息；获取毫米波大规模阵列的空频双宽带信道模型，根据所述初始信道信息，利用所述模型获得每个用户的每一条入射径的初始角度信息和初始时延信息；根据所述初始角度和初始时延信息，调整每个用户在进行下一步信道估计时的发送时刻，使每个用户的每一径的角度信息和时延信息满足预设条件；根据上一步确定的发送时刻发送用于信道估计的训练序列，基站端收到所有用户的训练序列后更新每个用户各信道径的角度信息、时延信息、以及增益信息，并利用所述模型重建出上行信道。并由TDD系统中上下行的互易性，下行信道由上行信道直接获得。所述方法所述信道模型，可得到准确的信道估计结果。
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公开(公告)号：CN107465636A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710720370.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 清华大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明实施例提供一种毫米波大规模阵列空频双宽带系统的信道估计方法。所述方法包括根据用户的初始化训练序列，获得每个用户的初始信道信息；获取毫米波大规模阵列的空频双宽带信道模型，根据所述初始信道信息，利用所述模型获得每个用户的每一条入射径的初始角度信息和初始时延信息；根据所述初始角度和初始时延信息，调整每个用户在进行下一步信道估计时的发送时刻，使每个用户的每一径的角度信息和时延信息满足预设条件；根据上一步确定的发送时刻发送用于信道估计的训练序列，基站端收到所有用户的训练序列后更新每个用户各信道径的角度信息、时延信息、以及增益信息，并利用所述模型重建出上行信道。并由TDD系统中上下行的互易性，下行信道由上行信道直接获得。所述方法所述信道模型，可得到准确的信道估计结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105118969A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510645377.7
申请日：2015-10-08
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: H01M4/36 , H01M4/58 , H01M4/62 , H01M4/136 , H01M4/1397 , H01M10/0525
CPC classification number: H01M4/362 , H01M4/136 , H01M4/1397 , H01M4/5825 , H01M4/624 , H01M10/0525 , H01M2004/028
Abstract: 一种提高磷酸铁锂正极材料倍率性能的制备方法，其包括以下步骤：按铁、锂、磷和硅元素的摩尔比为1:0.95～1.05:0.90～0.99:0.01～0.10，将二价铁盐、锂盐、磷酸盐和硅源混合，加入分散剂，以转速200～500rpm球磨4～16小时，将球磨产物干燥后，在保护气氛下300～500℃烧结6～12小时，随炉冷却至室温，研磨，得到预烧产物，即硅掺杂的基体；将预烧产物、碳源和硅酸锂混合，加入去离子水中，搅拌0.5～4小时，干燥后在保护气氛下600～900℃恒温焙烧6～12小时，随炉冷却至室温，研磨，即制得改性的磷酸铁锂粉末。其不但能广泛应用于工业生产，而且电化学性能提升明显。
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公开(公告)号：CN103264394A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310011408.4
申请日：2013-01-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种化学机械抛光传输机器人晶圆抓取自适应控制方法，包括以下步骤：红外传感器检测工位上的晶圆位置，获得工位上的晶圆位置值并存储；对存储的工位上的晶圆位置进行修正补偿，获得第一位置值；将第一位置值与上次的工位上的晶圆位置值进行相加，获得工位上的晶圆位置的准确值，即第二位置值；红外传感器将第二位置值作为输入值，传输给I/O板；I/O板再将输入值送到主控器，执行抓取晶圆，并将输入值存储。本方法实现实时化学抛光传输机器人的机械手对工位上的晶圆抓取的自适应能力，且具有高效性，精确性与适用性。本发明还公开了一种化学机械抛光传输机器人晶圆抓取自适应控制装置。
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公开(公告)号：CN102591205A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210050640.4
申请日：2012-02-29
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种化学机械抛光传输机器人的递归优化控制系统，包括：上位机控制器、主控制器、运动控制器、检测器、多个伺服驱动器、多个电机和编码器，其中，检测器用于检测传输机器人的工作状态参数以生成检测信息；上位机控制器用于接收用户输入的操作指令；编码器用于检测传输机器人的当前运动位移和当前运动角度；主控制器用于根据操作指令和运动控制器发送的检测信息生成传输机器人的运动指令，运动控制器用于以递归LQ优化控制模式计算电机控制量；多个伺服驱动器，每个伺服驱动器用于根据相应的电机控制量计算相应电机的控制转矩；多个电机，每个电机用于在相应的控制转矩的控制下驱动传输机器人运动。
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公开(公告)号：CN102581745A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210050639.1
申请日：2012-02-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种化学机械抛光传输机器人系统，包括：执行机构包括机器人本体和支撑装置，机器人本体包括爪、手爪翻转机构、小臂体、大臂体和套筒，支撑装置包括：直线导轨滑台和导轨丝杠；检测器用于检测执行机构的工作状态参数以生成检测信息；控制装置用于控制手爪的运动位移和运动角度，包括：上位控制器、主控制器、运动控制器、伺服驱动器、电机和编码器，上位机控制器用于接收用户输入的操作指令；编码器用于检测相应的电机的状态信息；主控制器用于生成执行机构的运动指令，运动控制器用于按照预设控制算法计算电机控制量；伺服驱动器用于计算相应电机的控制转矩；电机用于在相应的控制转矩的控制下驱动执行机构运动。
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公开(公告)号：CN105118969B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510645377.7
申请日：2015-10-08
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: H01M4/36 , H01M4/58 , H01M4/62 , H01M4/136 , H01M4/1397 , H01M10/0525
Abstract: 一种提高磷酸铁锂正极材料倍率性能的制备方法，其包括以下步骤：按铁、锂、磷和硅元素的摩尔比为1:0.95～1.05:0.90～0.99:0.01～0.10，将二价铁盐、锂盐、磷酸盐和硅源混合，加入分散剂，以转速200～500rpm球磨4～16小时，将球磨产物干燥后，在保护气氛下300～500℃烧结6～12小时，随炉冷却至室温，研磨，得到预烧产物，即硅掺杂的基体；将预烧产物、碳源和硅酸锂混合，加入去离子水中，搅拌0.5～4小时，干燥后在保护气氛下600～900℃恒温焙烧6～12小时，随炉冷却至室温，研磨，即制得改性的磷酸铁锂粉末。其不但能广泛应用于工业生产，而且电化学性能提升明显。
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