公开(公告)号：CN108983703A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810737596.1

申请日：2018-07-06

Applicant: 清华大学 ,  北京华卓精科科技股份有限公司

Inventor： 朱煜 ,  李鑫 ,  戴渌爻 ,  成荣 ,  杨开明 ,  王磊杰 ,  张鸣

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种超精密运动系统前馈控制器参数整定方法，若反馈控制器直流增益为有限值，跟踪误差与参考轨迹N阶导数成正比，即跟踪误差与参考轨迹N阶导数有相同形状，则判定N阶导数前馈系数不准确，用二分法整定N阶导数前馈系数，直至跟踪误差形状与参考轨迹的N+1阶导数相同，即得准确的N阶导数前馈系数；若反馈控制器直流增益为无穷大并只含有一阶积分，跟踪误差与参考轨迹的N+1阶导数成正比，判定N阶导数前馈系数不准确，用二分法整定N阶导数前馈系数，直至跟踪误差形状与参考轨迹N+2阶导数相同，即得准确的N阶导数前馈系数，N从2逐渐以步长1增加，直至跟踪性能满足要求。可大幅减小加减速域跟踪误差，减小建立时间，提升系统产率。

公开(公告)号：CN111505939A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010327388.1

申请日：2020-04-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 朱煜 ,  李鑫 ,  戴渌爻 ,  张鸣 ,  成荣 ,  杨开明

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种直线运动系统前馈控制器的参数整定方法，包括：利用迭代学习得到前馈控制信号；给定一个结构确定的基于模型的前馈控制器，利用最小二乘法，通过拟合所述前馈控制信号来整定所述前馈控制器的参数；获取每个前馈控制器参数对应的拟合残差，并将拟合残差最小的前馈控制器参数，作为直线运动系统的前馈控制器的参数。本发明能够对前馈控制器的参数进行充分有效的整定，使其跟踪控制性能逼近迭代学习，同时具有基于模型的特点，能够适应不同的参考轨迹，兼具跟踪控制性能和变轨迹适应能力，因此便于用于直线运动系统的运动控制。

公开(公告)号：CN111505939B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202010327388.1

申请日：2020-04-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 朱煜 ,  李鑫 ,  戴渌爻 ,  张鸣 ,  成荣 ,  杨开明

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种直线运动系统前馈控制器的参数整定方法，包括：利用迭代学习得到前馈控制信号；给定一个结构确定的基于模型的前馈控制器，利用最小二乘法，通过拟合所述前馈控制信号来整定所述前馈控制器的参数；获取每个前馈控制器参数对应的拟合残差，并将拟合残差最小的前馈控制器参数，作为直线运动系统的前馈控制器的参数。本发明能够对前馈控制器的参数进行充分有效的整定，使其跟踪控制性能逼近迭代学习，同时具有基于模型的特点，能够适应不同的参考轨迹，兼具跟踪控制性能和变轨迹适应能力，因此便于用于直线运动系统的运动控制。

公开(公告)号：CN108983703B

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201810737596.1

申请日：2018-07-06

Applicant: 清华大学 ,  北京华卓精科科技股份有限公司

Inventor： 朱煜 ,  李鑫 ,  戴渌爻 ,  成荣 ,  杨开明 ,  王磊杰 ,  张鸣

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种超精密运动系统前馈控制器参数整定方法，若反馈控制器直流增益为有限值，跟踪误差与参考轨迹N阶导数成正比，即跟踪误差与参考轨迹N阶导数有相同形状，则判定N阶导数前馈系数不准确，用二分法整定N阶导数前馈系数，直至跟踪误差形状与参考轨迹的N+1阶导数相同，即得准确的N阶导数前馈系数；若反馈控制器直流增益为无穷大并只含有一阶积分，跟踪误差与参考轨迹的N+1阶导数成正比，判定N阶导数前馈系数不准确，用二分法整定N阶导数前馈系数，直至跟踪误差形状与参考轨迹N+2阶导数相同，即得准确的N阶导数前馈系数，N从2逐渐以步长1增加，直至跟踪性能满足要求。可大幅减小加减速域跟踪误差，减小建立时间，提升系统产率。