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公开(公告)号：CN118358597A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410333512.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种车道偏离预警系统安全运行关键参数测试方法和装置，包括：利用预设仿真算法模拟车道偏离预警系统并搭建仿真场景；基于所述模拟车道偏离预警系统和所述仿真场景，根据预先选择的测试类别通过测试类别‑待测关键参数映射关系选择相应的待测关键参数进行测试，为所述待测关键参数设置不同预设值，根据所述预设值进行车道偏离预警仿真，得到所述测试车辆在当前行驶状态下的关键参数相关数据；对所述关键参数相关数据进行分析，得到所述关键参数的安全阈值边界。本发明通过仿真算法对车道偏离预警系统安全运行关键参数进行测试，通过场景模拟计算关键参数的安全阈值边界，从而为解释性更高的车道偏离预警系统做出贡献。
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公开(公告)号：CN117029839A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311007642.X
申请日：2023-08-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位状态估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：在定位系统为非线性模型时，建立非线性系统的状态方程和量测方程，以计算k时刻的状态误差协方差预测值和互相关误差协方差；基于预设统计线性模型，利用状态误差协方差预测值和互相关误差协方差，构建伪量测方程；确定混合Agnesi准则核函数，并结合预设不动点迭代条件、伪量测方程进行不动点迭代，得到k时刻的最优状态误差协方差和状态估计值，以对目标车辆定位状态进行分析。由此，解决了现有的组合定位技术未考虑系统与量测信息同时存在非高噪声的情况，无法同时抑制过程非高斯噪声与量测非高斯噪声干扰，定位的精准度和稳定性较低等问题。
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公开(公告)号：CN118387117B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202410333502.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/00 , B60W30/06 , G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种车辆自动泊车系统关键参数测试方法，包括：通过预构建的仿真系统在仿真场景内获取车辆周边的图像数据；基于所述图像数据通过预设的自动泊车模型进行车位检测和路径规划，生成控制指令，基于所述控制指令控制车辆进行自动泊车；在自动泊车过程中对关键参数设置不同的预设值，仿真在不同预设值下的泊车效果；根据所述泊车效果确定不同的关键参数的边界预警值。本发明解决了现有自动泊车系统各关键参数设置依据不明可能导致自动泊车效果不佳的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118405100A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410333506.8
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像的车辆自动紧急制动系统关键参数测试方法，包括：通过预构建的仿真系统在仿真场景内获取车辆前方的图像数据；基于所述图像数据通过预设的自动紧急制动模型生成控制指令，基于所述控制指令控制车辆进行制动；在制动过程中对关键参数设置不同的预设值，仿真在不同预设值下的制动效果；根据所述制动效果确定不同的关键参数的边界预警值。本发明解决了现有车辆自动紧急系统各关键参数设置不明确而导致可能存在的安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN118387117A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410333502.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/00 , B60W30/06 , G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种车辆自动泊车系统关键参数测试方法，包括：通过预构建的仿真系统在仿真场景内获取车辆周边的图像数据；基于所述图像数据通过预设的自动泊车模型进行车位检测和路径规划，生成控制指令，基于所述控制指令控制车辆进行自动泊车；在自动泊车过程中对关键参数设置不同的预设值，仿真在不同预设值下的泊车效果；根据所述泊车效果确定不同的关键参数的边界预警值。本发明解决了现有自动泊车系统各关键参数设置依据不明可能导致自动泊车效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN118358597B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410333512.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种车道偏离预警系统安全运行关键参数测试方法和装置，包括：利用预设仿真算法模拟车道偏离预警系统并搭建仿真场景；基于所述模拟车道偏离预警系统和所述仿真场景，根据预先选择的测试类别通过测试类别‑待测关键参数映射关系选择相应的待测关键参数进行测试，为所述待测关键参数设置不同预设值，根据所述预设值进行车道偏离预警仿真，得到所述测试车辆在当前行驶状态下的关键参数相关数据；对所述关键参数相关数据进行分析，得到所述关键参数的安全阈值边界。本发明通过仿真算法对车道偏离预警系统安全运行关键参数进行测试，通过场景模拟计算关键参数的安全阈值边界，从而为解释性更高的车道偏离预警系统做出贡献。
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公开(公告)号：CN118405100B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410333506.8
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像的车辆自动紧急制动系统关键参数测试方法，包括：通过预构建的仿真系统在仿真场景内获取车辆前方的图像数据；基于所述图像数据通过预设的自动紧急制动模型生成控制指令，基于所述控制指令控制车辆进行制动；在制动过程中对关键参数设置不同的预设值，仿真在不同预设值下的制动效果；根据所述制动效果确定不同的关键参数的边界预警值。本发明解决了现有车辆自动紧急系统各关键参数设置不明确而导致可能存在的安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN118331851A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410333486.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
IPC: G06F11/36 , G06F11/34 , G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的前向防撞预警系统关键参数测试方法和装置，包括：利用预设仿真算法模拟前向防撞预警系统并搭建仿真场景；选择待测关键参数进行测试并为所述待测关键参数设置不同预设值，基于所述模拟前向防撞预警系统和所述仿真场景，根据所述预设值进行前向防撞预警仿真，直至达到所述仿真场景的预设结束条件，获取所述自车测试车辆在当前行驶状态下的关键参数相关数据；对所述关键参数相关数据进行分析，得到所述关键参数的安全阈值边界。本发明通过仿真算法对前向防撞预警系统安全运行关键参数进行测试，通过场景模拟计算关键参数的安全阈值边界，从而为解释性更高的前向防撞预警系统做出贡献。
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