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公开(公告)号：CN117933096B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410322949.7
申请日：2024-03-21
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 清华大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/092 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶测试领域，提供了一种无人驾驶对抗测试场景生成方法及系统，包括启动仿真模拟器，初始化仿真模拟器环境；为智能体车生成人工势场；采用智能体车前后时间步的人工势场势能差作为奖励函数的参数构建奖励函数，基于人工势场，智能体车与仿真器模拟器环境进行交互，迭代计算奖励直至多智能体近端策略优化算法模型收敛，得到训练好的多智能体近端策略优化算法模型；在仿真模拟器环境中，利用预先训练好的多智能体近端策略优化算法模型控制智能体车的动作进行对抗性测试，生成无人驾驶对抗测试场景。本发明用于控制多辆智能体车与被测车进行对抗交互，改进后的人工势场根据智能体车在不同阶段的引力场具有不同的引导作用。
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公开(公告)号：CN117687855A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311687987.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 清华大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请公开一种典型切入场景下车辆可通行性拟人化评估方法及装置，其中，方法包括：根据车辆的目标切入数据构建目标切入场景的多维参数空间，并提取预设组目标代表性场景，从而进行驾驶模拟器试验，以获得模拟实验数据，并生成目标驾驶人紧急避险模型，进而进行多维参数空间的仿真试验，并获得仿真试验结果，以标定多维参数空间的多维参数点阵中每个离散点的可通行标签，以获得可通行标签集，根据可通行标签集获取多维参数点阵中单位超立方体顶点的可通行标签值，并定量评价目标切入场景的可通行性指标。本申请实施例基于驾驶人紧急避险模型进行仿真试验，以得到被测试车辆在应对环境车特定切入行为时的可通行性指标，提升了测评结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117933096A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410322949.7
申请日：2024-03-21
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 清华大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/092 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶测试领域，提供了一种无人驾驶对抗测试场景生成方法及系统，包括启动仿真模拟器，初始化仿真模拟器环境；为智能体车生成人工势场；采用智能体车前后时间步的人工势场势能差作为奖励函数的参数构建奖励函数，基于人工势场，智能体车与仿真器模拟器环境进行交互，迭代计算奖励直至多智能体近端策略优化算法模型收敛，得到训练好的多智能体近端策略优化算法模型；在仿真模拟器环境中，利用预先训练好的多智能体近端策略优化算法模型控制智能体车的动作进行对抗性测试，生成无人驾驶对抗测试场景。本发明用于控制多辆智能体车与被测车进行对抗交互，改进后的人工势场根据智能体车在不同阶段的引力场具有不同的引导作用。
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公开(公告)号：CN117029839A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311007642.X
申请日：2023-08-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位状态估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：在定位系统为非线性模型时，建立非线性系统的状态方程和量测方程，以计算k时刻的状态误差协方差预测值和互相关误差协方差；基于预设统计线性模型，利用状态误差协方差预测值和互相关误差协方差，构建伪量测方程；确定混合Agnesi准则核函数，并结合预设不动点迭代条件、伪量测方程进行不动点迭代，得到k时刻的最优状态误差协方差和状态估计值，以对目标车辆定位状态进行分析。由此，解决了现有的组合定位技术未考虑系统与量测信息同时存在非高噪声的情况，无法同时抑制过程非高斯噪声与量测非高斯噪声干扰，定位的精准度和稳定性较低等问题。
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