公开(公告)号：CN117029839A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311007642.X

申请日：2023-08-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 孟庆文 ,  王建强 ,  王广玮 ,  张海伦

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本申请涉及一种车辆定位状态估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：在定位系统为非线性模型时，建立非线性系统的状态方程和量测方程，以计算k时刻的状态误差协方差预测值和互相关误差协方差；基于预设统计线性模型，利用状态误差协方差预测值和互相关误差协方差，构建伪量测方程；确定混合Agnesi准则核函数，并结合预设不动点迭代条件、伪量测方程进行不动点迭代，得到k时刻的最优状态误差协方差和状态估计值，以对目标车辆定位状态进行分析。由此，解决了现有的组合定位技术未考虑系统与量测信息同时存在非高噪声的情况，无法同时抑制过程非高斯噪声与量测非高斯噪声干扰，定位的精准度和稳定性较低等问题。

公开(公告)号：CN117012075A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310980927.5

申请日：2023-08-04

Applicant: 清华大学 ,  上海国际港务(集团)股份有限公司

Inventor： 许庆 ,  王建强 ,  董江红 ,  李克强 ,  蔡孟池 ,  王广玮 ,  沈汝超 ,  王秋晨

IPC: G09B9/04 ,  G01C21/16 ,  H04L67/01 ,  G08C17/02 ,  G09B9/05 ,  G09B9/052

Abstract: 本申请涉及一种将驾驶员因素引入微缩实验平台的系统及方法，包括：微缩车辆、数字孪生主机和驾驶模拟器，其中，微缩车辆发送状态信息至数字孪生主机；数字孪生主机接收微缩车辆发送的状态信息，并根据状态信息考虑延时计算微缩车辆的当前实际状态，渲染对应车辆驾驶员视角并传输至驾驶模拟器的屏幕；驾驶模拟器采集驾驶员基于驾驶模拟器的屏幕上交通场景做出的驾驶反应，并将驾驶反应发送至微缩车辆，使得微缩车辆基于驾驶反应执行对应的控制动作。由此，解决了相关技术中，无法体现驾驶员的随机驾驶行为，无法获得驾驶员在特定混合交通场景下的真实驾驶反应，且与驾驶员日常驾驶的真实交通环境有很大差别，无法获得驾驶员真实驾驶反应等问题。

公开(公告)号：CN120024326A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510366987.7

申请日：2025-03-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 王广玮 ,  王建强 ,  许庆 ,  黄利智 ,  陈超义

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02

Abstract: 本申请涉及一种基于自动泊车障碍物地图的碰撞检测方法及装置，其中，方法包括：获取车辆的激光雷达原始点云数据，将其转换为障碍物二值矩阵；根据泊车场景确定目标碰撞检测策略，获取对应的车辆参数，以计算目标车辆的障碍物膨胀半径，进而计算对应的结构元素；基于障碍物二值矩阵和结构数据进行图像膨胀操作，生成障碍物地图二值图像矩阵，并构建障碍物地图，且获取车辆的当前位置，以根据当前位置计算在矩形边框采样策略或多圆策略下车辆在障碍物地图上的矩阵坐标点集，并基于矩阵坐标点集和碰撞检测策略对车辆进行碰撞检测。由此，解决了现有技术在狭窄、复杂场景下会损失部分可通行区域，且使用占据栅格描述地图对算力和设备要求较高等问题。