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公开(公告)号：CN118015621A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311874023.0
申请日：2023-12-31
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06V20/70 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09
摘要： 一种基于交互式分割的自动标注方法、存储介质，采用基于神经网络的自动标注网络对图像中的待标注目标进行分割得到待标注目标掩膜图，利用用户在待标注图像上选取的点的坐标以及上一次得到的待标注目标掩膜图引导自动标注网络进行标注，通过多次迭代不断更新待标注目标掩膜图，从而将待标注目标在图像中分割出来，最后得到的待标注目标掩膜图即图像的像素级标注结果。本发明减少了手动标注中一些描边等操作，大大缩减标注时间，节约人力与时间成本；使用神经网络自动对图像进行标注，避免了人工标注的主观性和标注人员状态导致的人为标注错误，提高了标注的正确性、稳定性和统一性。
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公开(公告)号：CN118015620A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311873616.5
申请日：2023-12-31
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 一种图像自动标注方法、计算机可读存储介质，利用包括特征提取模块、特征增强交互模块、多特征融合模块和分割头模块的自动标注网络作标注，特征增强交互模块有三个分支。待标注图像和具有待标注目标的边缘信息的预分割图输入特征提取模块得到第一边缘特征图以及第一分支、第二分支的第一特征图，三者输入特征增强交互模块进行特征融合和增强处理而得到第三边缘特征图以及第一分支、第二分支的第三特征图；第三边缘特征图以及第一分支、第二分支的第三特征图输入多特征融合模块得到融合特征图，再采用分割头模块处理得到待标注图像的标注图。本方法零交互或仅需单次交互框取感兴趣区域，减少了复杂交互操作，大幅度节省了时间和人力资源。
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公开(公告)号：CN117557719A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311407347.3
申请日：2023-10-27
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
摘要： 本发明提供一种点云中圆柱体的拟合方法，该方法包括：获取原始点云；从原始点云中选取多个点云并对点云进行拟合而得到圆柱体，根据内点的数量是否大于数量阈值，当确定将圆柱体作为初始的拟合圆柱体时，将与初始的拟合圆柱体表面的距离在预设的距离阈值范围内的多个点云作为待拟合点云数据集；对待拟合点云数据集中的点云进行估计以得到拟合圆柱体的参数的初始值；根据上述初始值和迭代方程对上述参数进行迭代更新，直至达到迭代更新停止条件而得到上述参数的最终拟合值。该方法能有效去除异常点(如属于局外点的点云)对用于对待检测工件的三维形状进行拟合的上述参数的最终拟合值的影响，进而提升后续对待检测工件的体积等检测的精度和效率。
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公开(公告)号：CN117553789A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311351641.7
申请日：2023-10-18
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种机器人的路径规划方法，其中：对所述路径规划空间进行迭代更新，直到到达第一停止条件；在对路径规划空间进行迭代更新的过程中，构建生长树，并在当前的路径规划空间中对生长树按照生长规则进行迭代更新，直到到达第二停止条件；再基于迭代更新到达第二停止条件时的生长树来得到机器人的运动路径，并比较前后两次的路径规划空间的运动路径，在当前的路径规划空间的运动路径小于上一次的路径规划空间的运动路径时，则基于当前的所述路径规划空间的运动路径的长度来更新路径规划空间；在路径规划空间停止迭代更新后，获取相应路径规划空间的运动路径作为机器人最终的运动路径。本申请提出了一种新的路径规划方案。
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公开(公告)号：CN117495971A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311396508.3
申请日：2023-10-26
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06T7/77
摘要： 本发明提供一种光源姿态的估计方法及计算机可读存储介质。该方法包括：获取被检测物体的单张图像；单张图像中像素的灰度值与被检测物体的反射率、相机的光电转化系数和被检测物体表面一点的法向量与光源的方向向量进行点乘而得到的结果成正比；利用由方向向量与z轴的正方向的夹角和方向向量在xy平面的投影与x轴的正方向的夹角来共同表征的方向向量以及由法向量与z轴的正方向的夹角和法向量在球坐标系中xy平面的投影与x轴的正方向的夹角来共同表征的法向量，对上述灰度值进行转换而得到方向向量在球坐标系中xy平面的投影与x轴的正方向的夹角、方向向量与z轴的正方向的夹角，实现无需标定球而仅通过上述单张图像就能实现对上述光源相对于相机的姿态的估计。
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公开(公告)号：CN117078533A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310883454.7
申请日：2023-07-18
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明提供一种基于迭代的图像噪声估计方法及其系统。该方法包括：获取原始图像的梯度幅值图像和原始图像的初始噪声估计值，基于初始噪声估计值获得初始的二值化阈值；基于二值化阈值对梯度幅值图像进行二值化处理，以得到二值化区域；计算二值化区域对应的梯度幅值图像的梯度幅值平均值；基于梯度幅值平均值对二值化阈值进行更新；依次重复二值化处理步骤以及二值化阈值更新步骤，直到满足预设停止迭代条件；将最新的二值化阈值，作为原始图像的噪声估计值。该方法是通过首先设定或获取图像的初始噪声估计值，并对上述梯度幅值图像进行二值化处理，对二值化阈值进行更新，以利用不断更新的二值化阈值来逼近对图像中噪声最准确的估计。
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公开(公告)号：CN116558445B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310812841.1
申请日：2023-07-05
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
摘要： 一种条纹投影的相位解码方法、计算机可读存储介质，首先根据相机景深范围的约束获得相机每个像素点的相位范围，再根据相位下限值和第二基数求得每个像素点的相位值的整数部分，利用第二基数对投影仪图像平面上各像素点预设的待编码相位值求余获得实际编码相位值，将实际编码相位值进行投影传递，解得相机各像素点的第一绝对相位，最后根据相机各像素点的相位值的整数部分和第一绝对相位计算得到解码相位值。由于将解码相位值分为整数部分和小数部分，利用了相机的景深范围这一先验约束信息先计算解码相位值的整数部分，仅需对小数部分进行条纹投影传递，在减少了投影图像张数的同时，不降低相位解码的精度。
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公开(公告)号：CN111696092B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202010532060.3
申请日：2020-06-11
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
发明人： 杨洋
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 一种基于特征对比的缺陷检测方法及系统、存储介质，其中缺陷检测方法包括：获取待检测物体的检测图像和所述待检测物体对应的标准品的基准图像；对所述检测图像和所述基准图像分别进行图像特征的编码处理，提取得到各自对应的高级特征；将所述高级特征通过特征的差分和组合处理，得到组合特征图像；利用所述组合特征图像对所述检测图像进行缺陷分割，得到所述待检测物体的缺陷特征。由于依据待检测物体的检测图像和待检测物体对应的标准品的基准图像来对检测图像进行缺陷特征的检测，使得检测图像和基准图像之间能够方便地进行特征对比，从而提高缺陷检测的准确率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116596866A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310498557.1
申请日：2023-05-05
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 一种基于高分辨率图像的缺陷检测方法、存储介质，该方法包括：获取被测物体的高分辨率图像；将高分辨率图像输入训练好的缺陷检测模型以得到高分辨率图像的缺陷检测结果，包括：利用复合特征抽取模块对高分辨率图像进行特征提取，得到高分辨率图像的复合特征图；利用多尺度高频特征抽取模块对高分辨率图像进行高频特征提取，得到高分辨率图像的多个具有不同尺度的高频特征图；利用多尺度特征融合模块对复合特征图和高频特征图进行特征融合，得到融合特征图；利用检测模块对融合特征图进行处理获得高分辨图像的缺陷检测结果。由于融合低频特征和多尺度的高频特征，尽可能保留高分辨率图像的细节信息，从而提升了小目标缺陷检测的精度。
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公开(公告)号：CN116205938A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211649783.7
申请日：2022-12-21
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
摘要： 一种基于双向特征监督的边缘检测方法和装置。对待检测图像进行多级边缘特征抽取处理，且每一级都进行第一边缘特征抽取处理和第二边缘特征抽取处理，采用层级监督的方式实现对不同尺度的监督，并且对于每一级的第一边缘特征抽取处理得到的第一边缘特征图通过低层级到高层级的监督，对于每一级的第二边缘特征抽取处理得到的第二边缘特征图通过高层级到低层级的监督，通过上述由低到高及由高到低两个方向的监督模式，对于非最后一级边缘特征抽取处理，进行第三边缘特征抽取处理后得到第三边缘特征图，作为后一级的边缘特征抽取处理的输入图像。上述方案提升了边缘检测网络训练过程中的网络收敛速度，且也提升了训练的边缘检测网络边缘检测的精度。
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