本发明提供一种点云中圆柱体的拟合方法，该方法包括：获取原始点云；从原始点云中选取多个点云并对点云进行拟合而得到圆柱体，根据内点的数量是否大于数量阈值，当确定将圆柱体作为初始的拟合圆柱体时，将与初始的拟合圆柱体表面的距离在预设的距离阈值范围内的多个点云作为待拟合点云数据集；对待拟合点云数据集中的点云进行估计以得到拟合圆柱体的参数的初始值；根据上述初始值和迭代方程对上述参数进行迭代更新，直至达到迭代更新停止条件而得到上述参数的最终拟合值。该方法能有效去除异常点(如属于局外点的点云)对用于对待检测工件的三维形状进行拟合的上述参数的最终拟合值的影响，进而提升后续对待检测工件的体积等检测的精度和效率。