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公开(公告)号：CN117078532A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310880451.8
申请日：2023-07-18
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于图像边缘特性的图像噪声估计方法及其系统。该图像噪声估计方法包括：获取原始图像，将原始图像划分为多个待估计子图像；基于待估计子图像的梯度图像，对每个待估计子图像进行判断，以确定待估计子图像是否为有效待估计子图像；利用二阶差分滤波核对有效待估计子图像进行卷积运算或相关运算而得到二阶差分图像；基于二阶差分图像，对原始图像中的噪声进行估计而得到原始图像的噪声估计值。该方法通过获取包含较多噪声的待估计子图像并将其作为有效待估计子图像，再使用有效待估计子图像去估计原始图像的噪声，进而最终达到对原始图像中噪声的分布情况进行准确地估计。上述系统能够实现上述方法。
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公开(公告)号：CN117078531A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310880446.7
申请日：2023-07-18
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
摘要： 本发明提供一种图像噪声估计方法及其系统。该方法包括：获取原始图像和原始图像的梯度图像，基于原始图像的梯度图像，获取原始图像的有效噪声估计区域；对原始图像的有效噪声估计区域进行低通滤波处理，以对原始图像中的噪声进行抑制而得到背景估计图像；从原始图像中减去背景估计图像，以得到差异性图像；基于差异性图像计算得到原始图像的噪声估计值。由于进行上述低通滤波处理的目的是有效地抑制原始图像的有效噪声估计区域中的噪声；而背景估计图像能够较好地反映原始图像中的有效图像信息，而从原始图像中减去背景估计图像而得到的差异性图像可以认为是原始图像中的噪声数据，因此基于差异性图像可以较为准确地计算得到原始图像的噪声估计值。
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公开(公告)号：CN117132634B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311394674.X
申请日：2023-10-26
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06T7/514
摘要： 本发明提供一种物体形貌的估计方法及计算机可读存储介质。该方法包括：获取被检测物体的单张图像；利用由方向向量与球坐标系中z轴的正方向的夹角γ 和方向向量在球坐标系中xy平面的投影与x轴的正方向的夹角τ来共同表征的方向向量以及由法向量与球坐标系中z轴的正方向的夹角β 和法向量在球坐标系中xy平面的投影与x轴的正方向的夹角α 来共同表征的法向量对单张图像中各像素的灰度值进行转换处理而得到夹角τ 、夹角γ 以及被检测物体的反射率ρ；利用夹角τ 、夹角γ 、反射率ρ以及法向量对灰度值进行处理而得到被检测物体的三维形貌信息。该方法无需标定球即可通过单张图像实现对光源的姿态的估计，能够根据上述姿态得到上述三维形貌信息。
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公开(公告)号：CN117078536A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310886090.8
申请日：2023-07-18
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明提供一种基于局部噪声的图像噪声估计方法及其系统。该方法包括：获取原始图像及其梯度图像；基于原始图像的梯度图像，确定原始图像的有效噪声估计区域；计算有效噪声估计区域中每个像素的噪声估计值；基于有效噪声估计区域中每个像素的噪声估计值，计算得到原始图像的噪声估计值。上述方法及其系统是基于原始图像中的均匀性区域，将对原始图像的全局进行噪声估计转化为对原始图像的若干个局部的噪声进行估计，以得到若干个图像局部的噪声估计值，之后再综合若干个图像局部的噪声估计值计算得到图像的全局的噪声估计值，进而有效地消除了原始图像的边缘对原始图像的噪声估计所带来的干扰，提高了图像噪声估计的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117132634A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311394674.X
申请日：2023-10-26
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06T7/514
摘要： 本发明提供一种物体形貌的估计方法及计算机可读存储介质。该方法包括：获取被检测物体的单张图像；利用由方向向量与球坐标系中z轴的正方向的夹角γ和方向向量在球坐标系中xy平面的投影与x轴的正方向的夹角τ来共同表征的方向向量以及由法向量与球坐标系中z轴的正方向的夹角β和法向量在球坐标系中xy平面的投影与x轴的正方向的夹角α来共同表征的法向量对单张图像中各像素的灰度值进行转换处理而得到夹角τ、夹角γ以及被检测物体的反射率ρ；利用夹角τ、夹角γ、反射率ρ以及法向量对灰度值进行处理而得到被检测物体的三维形貌信息。该方法无需标定球即可通过单张图像实现对光源的姿态的估计，能够根据上述姿态得到上述三维形貌信息。
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公开(公告)号：CN117553789A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311351641.7
申请日：2023-10-18
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种机器人的路径规划方法，其中：对所述路径规划空间进行迭代更新，直到到达第一停止条件；在对路径规划空间进行迭代更新的过程中，构建生长树，并在当前的路径规划空间中对生长树按照生长规则进行迭代更新，直到到达第二停止条件；再基于迭代更新到达第二停止条件时的生长树来得到机器人的运动路径，并比较前后两次的路径规划空间的运动路径，在当前的路径规划空间的运动路径小于上一次的路径规划空间的运动路径时，则基于当前的所述路径规划空间的运动路径的长度来更新路径规划空间；在路径规划空间停止迭代更新后，获取相应路径规划空间的运动路径作为机器人最终的运动路径。本申请提出了一种新的路径规划方案。
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公开(公告)号：CN117495971A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311396508.3
申请日：2023-10-26
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06T7/77
摘要： 本发明提供一种光源姿态的估计方法及计算机可读存储介质。该方法包括：获取被检测物体的单张图像；单张图像中像素的灰度值与被检测物体的反射率、相机的光电转化系数和被检测物体表面一点的法向量与光源的方向向量进行点乘而得到的结果成正比；利用由方向向量与z轴的正方向的夹角和方向向量在xy平面的投影与x轴的正方向的夹角来共同表征的方向向量以及由法向量与z轴的正方向的夹角和法向量在球坐标系中xy平面的投影与x轴的正方向的夹角来共同表征的法向量，对上述灰度值进行转换而得到方向向量在球坐标系中xy平面的投影与x轴的正方向的夹角、方向向量与z轴的正方向的夹角，实现无需标定球而仅通过上述单张图像就能实现对上述光源相对于相机的姿态的估计。
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公开(公告)号：CN117078533A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310883454.7
申请日：2023-07-18
申请人： 深圳市华汉伟业科技有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明提供一种基于迭代的图像噪声估计方法及其系统。该方法包括：获取原始图像的梯度幅值图像和原始图像的初始噪声估计值，基于初始噪声估计值获得初始的二值化阈值；基于二值化阈值对梯度幅值图像进行二值化处理，以得到二值化区域；计算二值化区域对应的梯度幅值图像的梯度幅值平均值；基于梯度幅值平均值对二值化阈值进行更新；依次重复二值化处理步骤以及二值化阈值更新步骤，直到满足预设停止迭代条件；将最新的二值化阈值，作为原始图像的噪声估计值。该方法是通过首先设定或获取图像的初始噪声估计值，并对上述梯度幅值图像进行二值化处理，对二值化阈值进行更新，以利用不断更新的二值化阈值来逼近对图像中噪声最准确的估计。
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