公开(公告)号：CN115736891A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211482204.4

申请日：2022-11-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 都明宇 ,  涂亮杰 ,  蔡世波 ,  范冰飞 ,  鲍官军 ,  韦威 ,  陈迪沛 ,  邵明宇 ,  吕博文 ,  姚艺赟

IPC: A61B5/103 ,  A61B5/389 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明公开了用于康复机器人的一种人体生物及运动信息联合采集与分析系统，涉及康复机器人技术领域。该系统包括足压信息采集模块、肌电信息采集模块、人体姿态信息采集模块、背包和上位机。本发明可实时同步的采集患者在康复训练过程中的信息数据，分析康复效果为其提供康复训练处方，可减少康复治疗师的劳动强度和操作难度；此外，本发明也为康复机器人‑人的交互控制提供了基础。

公开(公告)号：CN116030491A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211482203.X

申请日：2022-11-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 蔡世波 ,  邵明宇 ,  鲍官军 ,  都明宇 ,  范冰飞 ,  周烜亦

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/147 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种人体姿态捕捉系统中惯性传感器与肢体标定方法包括以下步骤：步骤1)建立人体解剖学模型和所需坐标系，计算双目相机和地理坐标系的转换四元数，并进行畸变标定和双目标定；步骤2)在人体上放置N个惯性传感器，佩戴好后站立或坐立在双目相机前，左右相机同时各拍摄一张图像；步骤3)利用两张图片计算出关节节点的三维坐标，通过该坐标和关节约束计算肢体姿态；步骤4)通过相机和地理坐标系的转换四元数计算肢体姿态在地理坐标系中的姿态。本发明不再依赖于传统固定标定动作，而是使用视觉直接测算出人体的姿态，降低了标定方法中对动作的准确性要求。