公开(公告)号：CN115359115A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211040010.9

申请日：2022-08-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 禹鑫燚 ,  张震 ,  郑万财 ,  胡佳南 ,  欧林林 ,  蔡传烩

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06T3/00 ,  G06T1/20 ,  G06T7/80

Abstract: 一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法，包括：首先，利用YOLOV5进行动态目标检测并发送检测框；利用惯性测量单元(IMU)矫正点云畸变；提取地面激光点云，方便后续的点云聚类；提取检测框内的激光点云，聚类出动态物体的激光点云；在矫正畸变后的激光点云中去除聚类出的动态物体点云用于后续算法计算；利用迭代卡尔曼滤波融合激光点云和IMU信息，得到当前的位姿信息；根据位姿信息，将去除畸变和动态物体后的点云与点云地图叠加，获得实时更新后的点云地图；利用关键帧和词袋模型以及激光点云进行回环检测。

公开(公告)号：CN114004869B

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202111109705.3

申请日：2021-09-18

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 禹鑫燚 ,  蔡传烩 ,  钱学成 ,  欧林林 ,  叶超

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/70 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于3D点云的定位方法，包括：3DSLAM、数据采集、特征点提取与匹配优化、路径规划。3DSLAM过程使用移动机器人建立完整工作环境的点云地图。在导航时，使用多线激光雷达获取实时的点云数据，对其进行预处理和特侦点提取。通过帧间匹配得到激光里程计数据，再对激光里程计数据进行优化。使用最邻近搜索，搜索与当前帧点云邻近的点云数据。使用icp匹配算法计算出当前机器人位姿与点云地图中机器人位姿的相对转换关系，将其作为约束添加到位姿图中对激光里程计进行优化，得到准确的机器人位姿信息。使用navigation工具实现机器人的自主导航。本发明提高了移动机器人导航时定位的精度，同时提高了定位的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN114037983A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111115227.7

申请日：2021-09-23

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 禹鑫燚 ,  叶超 ,  钱学成 ,  欧林林 ,  蔡传烩

IPC: G06V20/62 ,  G06V10/28 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06T5/40 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  G06T7/70

Abstract: 一种自动读取指针式仪表读数的系统，包括：用于自动检测并提取画面中仪表位置的仪表图像获取子系统，用于自动纠正指针式仪表偏移的仪表摆正子系统，用于自动读取指针式仪表读数的仪表读数子系统。其中，所述的仪表图像获取子系统包括仪表识别模块、信息交互模块；所述的仪表摆正子系统包括图片亮度调整模块、图片纠正模块；仪表读数子系统包括图像二值化处理模块、图像细化处理模块和仪表读数识别模块。本发明为复杂环境中的指针式仪表识别和读数提供了高效和高精度的方法，适合于复杂多样的工业环境应用。

公开(公告)号：CN115718303A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211040009.6

申请日：2022-08-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 禹鑫燚 ,  郑万财 ,  张震 ,  胡佳南 ,  欧林林 ,  蔡传烩

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01S17/93

Abstract: 一种面向动态环境的相机与固态激光雷达融合重定位方法，包括：通过深度学习YOLOv5的目标检测得到先验动态物体；对图像进行特征点的提取，结合对极几何和贝叶斯公式用概率的形式计算每个特征点的动态概率，剔除动态特征点，保留静态的特征点；用DBOW算法进行表示更新词袋，每张图像都会携带由固态激光雷达计算出的位姿通过外参标定得到相机的位姿，并且会记录这帧静态部分的点云信息；设计二段配准的方式提高系统的鲁棒性，当在重定位的时候会先将当前帧的特征点与之前的存储的特征点进行相似度计算，如果出现特征点匹配过少的时候，还会将候选帧中的点云反投影进行ICP配准进一步提高系统的鲁棒性。本发明结合了视觉和激光改善了在动态环境下的重定位的弊端。

公开(公告)号：CN114004869A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111109705.3

申请日：2021-09-18

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 禹鑫燚 ,  蔡传烩 ,  钱学成 ,  欧林林 ,  叶超

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/70 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62 ,  G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于3D点云的定位方法，包括：3DSLAM、数据采集、特征点提取与匹配优化、路径规划。3DSLAM过程使用移动机器人建立完整工作环境的点云地图。在导航时，使用多线激光雷达获取实时的点云数据，对其进行预处理和特侦点提取。通过帧间匹配得到激光里程计数据，再对激光里程计数据进行优化。使用最邻近搜索，搜索与当前帧点云邻近的点云数据。使用icp匹配算法计算出当前机器人位姿与点云地图中机器人位姿的相对转换关系，将其作为约束添加到位姿图中对激光里程计进行优化，得到准确的机器人位姿信息。使用navigation工具实现机器人的自主导航。本发明提高了移动机器人导航时定位的精度，同时提高了定位的稳定性和可靠性。