-
公开(公告)号：CN115718303A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211040009.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种面向动态环境的相机与固态激光雷达融合重定位方法，包括：通过深度学习YOLOv5的目标检测得到先验动态物体；对图像进行特征点的提取，结合对极几何和贝叶斯公式用概率的形式计算每个特征点的动态概率，剔除动态特征点，保留静态的特征点；用DBOW算法进行表示更新词袋，每张图像都会携带由固态激光雷达计算出的位姿通过外参标定得到相机的位姿，并且会记录这帧静态部分的点云信息；设计二段配准的方式提高系统的鲁棒性，当在重定位的时候会先将当前帧的特征点与之前的存储的特征点进行相似度计算，如果出现特征点匹配过少的时候，还会将候选帧中的点云反投影进行ICP配准进一步提高系统的鲁棒性。本发明结合了视觉和激光改善了在动态环境下的重定位的弊端。
-
公开(公告)号：CN115487661A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211225702.0
申请日：2022-10-09
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B01D53/70 , B01D53/00 , B01D53/32 , B01D53/84 , B01D53/86 , C02F1/30 , C02F3/00 , C02F3/28 , C02F101/36
Abstract: 本发明公开了一种光电驱动微生物光电解池降解1,2‑二氯乙烷的方法，包括以下步骤：1）生物阴极的驯化与启动，使阴极电极上形成阴极生物膜，驯化得到能降解1,2‑二氯乙烷的电活性微生物；2）以g‑C3N4/BlueTiO2‑NTA复合电极为光电阳极构建双室微生物光电解池（MPEC）；3）光电极受光照产生电子，电子经外电路传导驱动阴极微生物降解1,2‑二氯乙烷。本发明将g‑C3N4和BlueTiO2‑NTA两种半导体耦合，将所制g‑C3N4/BlueTiO2‑NTA复合电极作为微生物电解池的阳极，把光能转化为电能，在光照条件下产生光生电子，实现了在不外加电压和化学还原剂的条件下，光能驱动微生物稳定有效的降解1,2‑二氯乙烷。
-
公开(公告)号：CN113472006A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110635928.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种复杂负荷下多机并联储能功率变流器的离网控制方法，首先每台储能变流器单独采集各自输出电流、输出电压，并分离出基波正序分量、基波负序分量以及各次谐波分量；然后，计算基波正序虚拟阻抗压降、基波负序虚拟阻抗压降以及各次谐波虚拟阻抗压降；接着每台储能变流器计算各自基波正序输出功率，通过虚拟同步机控制和下垂控制，以及频率、电压二次调节，生成交流侧输出电压的频率参考值和幅度参考值；最后每台储能变流器将电压频率参考值和幅度参考值通过电压电流双环控制，产生开关管的PWM控制信号，控制储能PCS运行。本发明实现了多机并联储能PCS机组带不平衡、非线性复杂负荷的稳定运行，提高了微网系统的负荷适应性。
-
公开(公告)号：CN107394838A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710604981.4
申请日：2017-07-24
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: H02J7/0068 , H01M10/44 , H02J7/0047 , H02J2007/0067
Abstract: 本发明涉及一种小型镍铬电池充放电管理的方法及装置，包括主控模块、充电模块、放电模块、电流电压检测模块、电源模块、显示模块、输入模块、提示模块，主控模块通过电流电压检测模块监测电池状态；普通充电模式充电模块为电池充电，监测到电量充满时断开充电模块；智能放电模式主控模块根据当前电池电压控制放电模块以不同电流进行恒流放电，直到电量放尽；循环充电模式主控模块控制放电模块工作对电池完全放电，再控制充电模块完全充电，放电与充电过程往复循环，直到达到设置的循环次数。本发明可根据电池的实际状况智能管理充放电的过程，克服了智能小车系统中镍铬电池容量会因“记忆效应”显著降低的缺陷，延长了电池的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN113472016B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110635927.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种户用型能量路由器的控制方法，首先构建户用型能量路由器，包括为实现低碳发电的光伏电池板，用于削峰填谷的混合储能系统以及用户负载；然后构建能量路由器底层控制策略，包含光伏控制，混合储能系统控制以及逆变器控制，提出了基于虚拟阻抗的虚拟同步机无缝切换控制，最后根据能量管理对能量路由器的工作模式进行划分。本发明实现了对户级微电网系统的并网状态、离网状态，以及并离网的无缝切换过程有效控制，保证家庭用户在各种状态下的安全可靠用电，并在储能设备的帮助下能够保证家庭用户在电网失电时依然可以享有照明、影像等设备的供电服务，同时在一次结构上避免了线路的重复搭建，减少了设备数量，节约了成本和安装空间。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117235993A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311113779.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种动态情况下基于旋转单线雷达的规则舱室建模方法和装置，其方法包括：S1:旋转电机并获取单线激光点云数据，由于单线激光雷达的数据是二维，对数据进行角度叠加处理；S2:旋转叠加后的相邻两次的点云数据，采用迭代最近点方法进行处理，获得转换矩阵；S3:对于相邻两次数据匹配失败的数据，使用舱室几何特征获得转换矩阵；S4:将相邻两次的数据进行还原并叠加得到最终的建模结果。本发明克服动态条件下舱室建模困难的问题，采用迭代最近点与舱室几何特征，来为舱室提供高精度建模办法。
-
公开(公告)号：CN113472016A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110635927.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种户用型能量路由器的控制方法，首先构建户用型能量路由器，包括为实现低碳发电的光伏电池板，用于削峰填谷的混合储能系统以及用户负载；然后构建能量路由器底层控制策略，包含光伏控制，混合储能系统控制以及逆变器控制，提出了基于虚拟阻抗的虚拟同步机无缝切换控制，最后根据能量管理对能量路由器的工作模式进行划分。本发明实现了对户级微电网系统的并网状态、离网状态，以及并离网的无缝切换过程有效控制，保证家庭用户在各种状态下的安全可靠用电，并在储能设备的帮助下能够保证家庭用户在电网失电时依然可以享有照明、影像等设备的供电服务，同时在一次结构上避免了线路的重复搭建，减少了设备数量，节约了成本和安装空间。
-
公开(公告)号：CN119600068A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510144100.X
申请日：2025-02-10
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江省白马湖实验室有限公司
Abstract: 本发明涉及一种散货码头工程装备定位的点云配准方法及应用，基于激光雷达获取激光点云，对激光点云多轮筛选，获取初始位姿；基于初始位姿筛选用于点云配准的点云信息，完成点云到面的ICP配准；应用于高动态封闭环境下的散货码头工程装备定位。本发明利用多种点云去噪方式保证点云可用性，去除随机噪声点；基于自适应的点云降采样方法，快速确定降采样参数，提高算法稳定性；设计更加适用于煤舱等高动态封闭环境的动态目标识别方法，利用体素占用对比的方式减小动态煤堆和错误的关联对点云配准的影响，大幅提高算法的精度和稳定性；利用针对ICP算法最近邻策略的不足，设计基于法向量的错误关联去除方法，提高算法的准确性。
-
公开(公告)号：CN115359115A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211040010.9
申请日：2022-08-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法，包括：首先，利用YOLOV5进行动态目标检测并发送检测框；利用惯性测量单元(IMU)矫正点云畸变；提取地面激光点云，方便后续的点云聚类；提取检测框内的激光点云，聚类出动态物体的激光点云；在矫正畸变后的激光点云中去除聚类出的动态物体点云用于后续算法计算；利用迭代卡尔曼滤波融合激光点云和IMU信息，得到当前的位姿信息；根据位姿信息，将去除畸变和动态物体后的点云与点云地图叠加，获得实时更新后的点云地图；利用关键帧和词袋模型以及激光点云进行回环检测。
-
公开(公告)号：CN115487661B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211225702.0
申请日：2022-10-09
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B01D53/70 , B01D53/00 , B01D53/32 , B01D53/84 , B01D53/86 , C02F1/30 , C02F3/00 , C02F3/28 , C02F101/36
Abstract: 本发明公开了一种光电驱动微生物光电解池降解1,2‑二氯乙烷的方法，包括以下步骤：1）生物阴极的驯化与启动，使阴极电极上形成阴极生物膜，驯化得到能降解1,2‑二氯乙烷的电活性微生物；2）以g‑C3N4/BlueTiO2‑NTA复合电极为光电阳极构建双室微生物光电解池（MPEC）；3）光电极受光照产生电子，电子经外电路传导驱动阴极微生物降解1,2‑二氯乙烷。本发明将g‑C3N4和BlueTiO2‑NTA两种半导体耦合，将所制g‑C3N4/BlueTiO2‑NTA复合电极作为微生物电解池的阳极，把光能转化为电能，在光照条件下产生光生电子，实现了在不外加电压和化学还原剂的条件下，光能驱动微生物稳定有效的降解1,2‑二氯乙烷。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.025 seconds)
