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公开(公告)号：CN117331347A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311312669.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及EtherCAT总线控制领域，尤其涉及一种基于EtherCAT的多轴柔顺插补同步方法。本发明计算最大分布量dmax下的分布量递增阶段的最大分布量Lac和分布量递减阶段的最大分布量Lde；根据Lac+Lde与lrem的大小的判断情况，确定分布量递增开始段数N0、分布量递增结束段数N1、最大分布量结束段数N2和整个插补段数N3；计算主轴前N个插补周期的所需要分布的主轴分布量；利用计算好的主轴分布量计算从轴的分布量。本发明能够提高裁切机上的速度平滑度，减少插补周期同时达到切割精度，同时在中间的插补周期提高了运行速度，也不影响前后衔接处的拐角速度变化导致的抖震。
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公开(公告)号：CN116330299B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310602203.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度平滑的工业机器人柔顺运动控制方法，属于运动控制技术领域。本发明根据加速度对待处理的速度曲线进行插补处理；计算插补处理后每一速度阶段中各插补周期内的脉冲个数；以速度阶段为界，对每一速度阶段中各插补周期进行加速度平滑处理；根据每个插补周期中每个脉冲对应的加速度细值进行速度控制，实现工业机器人柔顺运动控制。本发明采用基于加速度平滑的方式对每个插补周期的脉冲数进行了优化，增加了速度的平滑性，减少了机械的震动，较好地实现了优化目标。
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公开(公告)号：CN117830335A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311794285.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 浙江工业大学 , 珞石(山东)机器人集团有限公司 , 临沂临工智能信息科技有限公司
Abstract: 本发明本申请属于图像轮廓提取技术领域，具体涉及一种基于图像增强的加工轨迹提取方法。将待处理图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间，取饱和度通道S分量进行处理；通过布谷鸟搜索算法寻找基于饱和度加权的改进LGE变换公式的最优参数，应用改进LGE变换公式对饱和度图像进行饱和度拉伸；将H、V通道的值和经处理后的S通道的值转换为RGB通道的值，得到的RGB图像；将得到的RGB图像进行灰度化处理，通过加权平均计算出每个像素的灰度值，得到灰度图；对灰度图进行背景灰度值检测；根据背景灰度值对图像进行阈值分割，提取出前景轮廓。该方法在提高了加工轨迹提取的准确度的同时具有良好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118691709A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410828148.8
申请日：2024-06-25
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
Abstract: 本发明属于计算机辅助设计或计算机辅助几何设计技术领域，公开了一种基于动态权值贝塞尔曲线的轨迹拟合方法，包括：获取待拟合轮廓点集；计算待拟合轮廓点集中每一待拟合轮廓点的权值；将待拟合轮廓点的权值作为控制点的权值，通过有理贝塞尔曲线对待拟合轮廓点集进行轨迹拟合，输出拟合轨迹。本发明能够动态计算出各个控制点的权值，降低了运用复杂性，并且提高了曲线拟合精度，更加灵活地控制曲线形状，更好地逼近复杂形状图形。
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公开(公告)号：CN117215340A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311217178.7
申请日：2023-09-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本申请属于运动控制技术领域，尤其涉及一种基于FPGA的机器人实时速度规划方法。本申请包括：接收分段插补数据，得到插补数据，插补数据包括运动轴的移动位置增量；根据插补数据计算加速段、匀速段和减速段的规划时间；将匀速段、加速段和减速段的规划时间离散化为三段进给量，对插补数据中的移动位置增量进行判断，若移动位置增量小于设定阈值，则直接以最优时间轨迹规划的梯形速度曲线进行插补，预规划结束；若移动位置增量大于等于设定阈值，通过计算辅助修正函数进行二次规划后得到S型速度曲线，预规划结束；预规划后的速度曲线用于控制电机，将S型速度曲线转换为脉冲输出。本申请在FPGA内耗用较少的资源，得到更加柔顺的速度控制。
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公开(公告)号：CN119734275A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510077983.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置，构建刚度系数的高斯过程回归模型；将实时获取的速度、机器人末端的位置误差和机器人末端与环境之间的接触力误差，输入训练后的高斯过程回归模型；将高斯过程回归模型输出的刚度系数作为优化参考值，构建凸优化问题，求解凸优化问题得到优化后的刚度系数；结合机器人的阻抗控制模型，根据优化后的刚度系数，得到机器人的末端期望位置和机器人末端与环境之间的期望接触力，实现机器人末端在运行过程中的恒定接触力控制。本发明同时根据环境的反馈动态调整阻抗参数，提高机器人末端接触力控制的精度。
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公开(公告)号：CN116423522A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310576074.9
申请日：2023-05-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法，包括采用库仑粘性摩擦模型对机器人的关节摩擦力进行建模；采集关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值进行关节摩擦力的拟合计算；采用梯形双向交变方法构建启动力矩补偿；设置关节力矩限制和关节速度限制，并结合机器人运动时的摩擦力矩补偿值以及所构建的启动力矩补偿，得到机器人拖动示教零力控制的输出力矩。本发明根据关节运动时速度的变化来进行摩擦力自适应补偿，并针对启动时需要施加较大拖动力矩的问题进行优化，在此基础上，对关节运动时的力矩和速度进行限制，来保证运动过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116330299A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310602203.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度平滑的工业机器人柔顺运动控制方法，属于运动控制技术领域。本发明根据加速度对待处理的速度曲线进行插补处理；计算插补处理后每一速度阶段中各插补周期内的脉冲个数；以速度阶段为界，对每一速度阶段中各插补周期进行加速度平滑处理；根据每个插补周期中每个脉冲对应的加速度细值进行速度控制，实现工业机器人柔顺运动控制。本发明采用基于加速度平滑的方式对每个插补周期的脉冲数进行了优化，增加了速度的平滑性，减少了机械的震动，较好地实现了优化目标。
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