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公开(公告)号：CN119987286A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510133490.0
申请日：2025-02-06
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法，包括对钻石和钻孔所在位置、钻石的属性，每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性进行示教；根据钻石和钻孔所在位置得到取放点距离矩阵，根据钻石的属性和每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性得到钻石分类表；基于取放点距离矩阵和钻石分类表，通过匈牙利算法求解得到最优的钻石钻孔配对方案；基于最优的钻石钻孔配对方案，使用蚁群算法以及禁忌搜索算法，得到最优的钻石拾取顺序，即获得最优路径。本发明消除了拾取‑放置模型的路径访问顺序约束，从而将多规格点钻问题简化为有向图的广义旅行商问题，大大简化了路径选取的计算量。
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公开(公告)号：CN119721889A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411805350.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G06Q10/083 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N7/01
Abstract: 本发明属于物流物品装箱技术和强化学习领域，公开了一种基于深度强化学习的高效三维装箱优化方法。包括将三维装箱问题描述为马尔科夫决策过程，并设定奖励机制为：每装载一个物品获得立即奖励，所有物品装载完毕后，根据容器的总装载率得到最终奖励；创建一个经验池，获取智能体与环境交互生成的轨迹，所述轨迹包括当前时刻的状态、当前时刻的动作、当前时刻的立即奖励、下一时刻的状态和当前时刻的TD误差，将所述轨迹存入经验池，并根据立即奖励和TD误差计算轨迹的复合优先级；根据复合优先级训练Actor‑Critic网络模型并应用。本发明提高了策略的性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119472500A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411394555.9
申请日：2024-10-08
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明属于EtherCAT总线控制领域，公开了一种基于EtherCAT的交叉耦合多轴同步控制方法，通过交叉耦合的方法来直接降低轮廓误差，同时还可以通过计算出各轴预期给进速度与实际速度之间的偏差，再进入交叉耦合控制器中得出交叉耦合加权速度偏差，最后计算出各轴总速度偏差作为输入信号输入到各从站来提升系统各轴的同步性能。
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公开(公告)号：CN119369424B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411978778.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种参数自学习的机器人柔顺控制方法、系统及装置。方法包括构建机器人的关节动力学模型与关节阻抗控制模型，获得机器人的未知动态模型；构建与机器人的未知动态模型结构一致的高斯过程，记为结构一致性高斯过程；基于数据优化方法构建训练集，利用训练集离线训练结构一致性高斯过程的超参数；实时观测机器人状态，通过结构一致性高斯过程在线预测机器人的未知动态模型，输出未知动态模型高斯预测值；根据未知动态模型高斯预测值，通过机器人的关节阻抗控制器输出控制力矩并发送给机器人；判断机器人是否到达期望位置，若到达，则结束；否则继续观测机器人状态。本发明实现机器人高精度控制。
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公开(公告)号：CN119396003A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411964198.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于抗干扰技术领域，公开了一种机器人的高动态响应抗干扰和噪声抑制方法及装置，包括建立机器人控制系统的等价输入干扰状态空间模型；设计状态观测器，并根据机器人控制系统的系统输出和状态观测器的状态观测器增益得到状态观测值；设计内模系统，并根据状态观测器和内模系统建立机器人控制系统的状态反馈控制器；设计并联‑级联干扰估计器，并联‑级联干扰估计器包括多个等价输入干扰估计器和滤波器，并且多个等价输入干扰估计器采用先并联后级联的方式连接，并设计对应的扰动抑制反馈控制律。本发明通过并联与级联的结合方式，减少扰动估计误差，增强扰动抑制能力，显著降低测量噪声的影响，从而提升机器人控制系统的综合性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119888248A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411905541.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于计算机视觉与数据分析技术领域，公开了一种基于密度感知的高效自适应轮廓提取方法，包括取图片中目标物体的二维特征点集，计算二维特征点集中每个点的局部密度值；根据局部密度值计算每个点的密度加权值；基于每个点的密度加权值，采用最远点采样策略从二维特征点集获得采样点集；根据采样点集，生成核密度估计曲线图；基于采样点集以及核密度估计曲线图，采用密度聚类算法获取边缘轮廓组；根据获得的边缘轮廓组，比较各个轮廓点集形成的面积大小，选取面积最大的轮廓点集作为最终提取得到的目标物体的轮廓点集。本发明实现对特征点集的均匀覆盖，有效避免对稠密区域的过采样和稀疏区域的遗漏，并确保准确提取目标的最外层轮廓。
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公开(公告)号：CN119369424A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411978778.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种参数自学习的机器人柔顺控制方法、系统及装置。方法包括构建机器人的关节动力学模型与关节阻抗控制模型，获得机器人的未知动态模型；构建与机器人的未知动态模型结构一致的高斯过程，记为结构一致性高斯过程；基于数据优化方法构建训练集，利用训练集离线训练结构一致性高斯过程的超参数；实时观测机器人状态，通过结构一致性高斯过程在线预测机器人的未知动态模型，输出未知动态模型高斯预测值；根据未知动态模型高斯预测值，通过机器人的关节阻抗控制器输出控制力矩并发送给机器人；判断机器人是否到达期望位置，若到达，则结束；否则继续观测机器人状态。本发明实现机器人高精度控制。
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公开(公告)号：CN119992051A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510071644.8
申请日：2025-01-16
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明属于目标检测技术领域，公开了一种面向移动环境实时感知的三维目标检测方法，包括移动设备多视角图像输入图像骨干网络提取得到图像二维特征；将图像二维特征输入深度预测网络和语义预测网络，得到深度预测值和语义预测值，对深度预测值进行多级深度监督，对语义预测值进行语义监督；将图像二维特征投影至三维空间中得到BEV特征；采用混合分辨率网格对BEV特征进行双线性插值采样，形成新的BEV特征；将新的BEV特征输入BEV特征编码网络，再通过3D检测头得到三维目标检测结果；对三维目标检测结果进行检测监督，并结合所有监督更新网络参数。本发明充分利用深度信息提升检测效果，且通过混合分辨率网格适配实际检测需求。
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公开(公告)号：CN119963449A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510050585.6
申请日：2025-01-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开了一种基于几何增强交叉注意力机制的盲人脸修复方法，包括：获取训练数据集；提取高质量图像样本中的高质量特征以及几何先验信息，同时提取低质量图像样本中的退化特征，并对低质量图像样本进行上采样后提取退化特征；构建几何增强交叉注意力机制作为修复模型，几何增强交叉注意力机制基于多头交叉注意力机制，并将退化特征作为查询，将高质量特征作为键和值，同时将几何先验信息作为键和值；基于原始的低质量图像样本中的退化特征输出低分辨率融合特征；基于上采样后的低质量图像样本中的退化特征输出高分辨率融合特征；并生成修复后的高质量图像。本发明实现对细节缺失、模糊及形变严重的人脸图像的精确修复。
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公开(公告)号：CN119734275A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510077983.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置，构建刚度系数的高斯过程回归模型；将实时获取的速度、机器人末端的位置误差和机器人末端与环境之间的接触力误差，输入训练后的高斯过程回归模型；将高斯过程回归模型输出的刚度系数作为优化参考值，构建凸优化问题，求解凸优化问题得到优化后的刚度系数；结合机器人的阻抗控制模型，根据优化后的刚度系数，得到机器人的末端期望位置和机器人末端与环境之间的期望接触力，实现机器人末端在运行过程中的恒定接触力控制。本发明同时根据环境的反馈动态调整阻抗参数，提高机器人末端接触力控制的精度。
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