公开(公告)号：CN117945041A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410068871.0

申请日：2024-01-17

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  毕梦 ,  周祥清 ,  吴祥 ,  李志中 ,  彭宣聪 ,  罗立锋

IPC: B65G1/04 ,  B65G1/137 ,  G07F17/00 ,  B65B57/10 ,  G16H20/13

Abstract: 本发明属于发药机技术领域，尤其涉及一种基于序列控制的发药机快速发药方法。本发明控制系统获取药品处方；将获取到的N个处方排成一个处方等候序列；控制系统根据第i个处方的药品信息得到药品序列；药仓控制单元根据药品序列依次分发对应药品至药层皮带，当完成第i个处方的药品分发则判断缓存皮带上是否有药品，若有则将当前处方的药品暂存于药层皮带，若无则并将药品传送到缓存皮带；将缓存皮带上的药品传送到药斗，同时判断处方等候序列中是否还有未处理的处方，若有则处理下一个处方。本发明实现了一个处方一个药斗，且可以同时处理多个处方，提升了药斗的利用率，增强了发药机的发药效率。

公开(公告)号：CN117331347A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311312669.X

申请日：2023-10-11

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  董翼旗 ,  毕梦 ,  周祥清 ,  吴祥 ,  张丹 ,  宋斌 ,  刘悦

IPC: G05B19/41

Abstract: 本发明涉及EtherCAT总线控制领域，尤其涉及一种基于EtherCAT的多轴柔顺插补同步方法。本发明计算最大分布量dmax下的分布量递增阶段的最大分布量Lac和分布量递减阶段的最大分布量Lde；根据Lac+Lde与lrem的大小的判断情况，确定分布量递增开始段数N0、分布量递增结束段数N1、最大分布量结束段数N2和整个插补段数N3；计算主轴前N个插补周期的所需要分布的主轴分布量；利用计算好的主轴分布量计算从轴的分布量。本发明能够提高裁切机上的速度平滑度，减少插补周期同时达到切割精度，同时在中间的插补周期提高了运行速度，也不影响前后衔接处的拐角速度变化导致的抖震。