公开(公告)号：CN117331347A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311312669.X

申请日：2023-10-11

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  董翼旗 ,  毕梦 ,  周祥清 ,  吴祥 ,  张丹 ,  宋斌 ,  刘悦

IPC: G05B19/41

Abstract: 本发明涉及EtherCAT总线控制领域，尤其涉及一种基于EtherCAT的多轴柔顺插补同步方法。本发明计算最大分布量dmax下的分布量递增阶段的最大分布量Lac和分布量递减阶段的最大分布量Lde；根据Lac+Lde与lrem的大小的判断情况，确定分布量递增开始段数N0、分布量递增结束段数N1、最大分布量结束段数N2和整个插补段数N3；计算主轴前N个插补周期的所需要分布的主轴分布量；利用计算好的主轴分布量计算从轴的分布量。本发明能够提高裁切机上的速度平滑度，减少插补周期同时达到切割精度，同时在中间的插补周期提高了运行速度，也不影响前后衔接处的拐角速度变化导致的抖震。

公开(公告)号：CN117215340A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311217178.7

申请日：2023-09-20

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  王瑞 ,  董翼旗 ,  周瑞 ,  张丹 ,  吴祥 ,  宋斌 ,  刘悦

IPC: G05D13/62

Abstract: 本申请属于运动控制技术领域，尤其涉及一种基于FPGA的机器人实时速度规划方法。本申请包括：接收分段插补数据，得到插补数据，插补数据包括运动轴的移动位置增量；根据插补数据计算加速段、匀速段和减速段的规划时间；将匀速段、加速段和减速段的规划时间离散化为三段进给量，对插补数据中的移动位置增量进行判断，若移动位置增量小于设定阈值，则直接以最优时间轨迹规划的梯形速度曲线进行插补，预规划结束；若移动位置增量大于等于设定阈值，通过计算辅助修正函数进行二次规划后得到S型速度曲线，预规划结束；预规划后的速度曲线用于控制电机，将S型速度曲线转换为脉冲输出。本申请在FPGA内耗用较少的资源，得到更加柔顺的速度控制。