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公开(公告)号：CN119937446A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510086784.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法，封装于PLCopen运动控制功能块中，包括：根据获取的多轴机器人的各轴关节的初始位置，利用正运动学变换确定多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的起始位置的坐标；根据起始位置的坐标和目标轨迹的终点的坐标，采用S型加减速算法计算出多轴机器人的末端执行器的总插补时间和实时理论位置，实时理论位置即为当前插补位置的坐标；采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿，直至完成总插补时间结束流程。可对多轴机器人各轴同步运动时产生的轮廓误差补偿，提高插补精度，同时符合PLCopen规范，具有很强的通用性，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN118410723A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410866481.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/042 , G06F18/2413 , G06F119/04
Abstract: 本发明属于寿命预测技术领域，具体涉及一种可解释旋转机械全寿命周期服役性能退化评估方法。采用多源传感器监测旋转机械的设备随机退化过程，获取原始数据，采用小波包分解和最大‑最小归一化对原始数据进行预处理；通过KNN对选中的多源传感器构建网络拓扑图，采用GCN将预处理后的原始数据聚合成一维复合健康指标；构建随机退化模型，计算预测剩余寿命和预测剩余寿命的方差；构建以设备剩余使用寿命的预测误差、预测不确定性为中心的损失函数，通过Adam优化器自动更新随机退化模型的参数至算法收敛，得到退化评估结果。本发明在数据模型交互框架的模型层面，通过改进的包含多重不确定性的线性维纳过程来对随机退化过程进行优化建模。
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公开(公告)号：CN118410723B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410866481.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/042 , G06F18/2413 , G06F119/04
Abstract: 本发明属于寿命预测技术领域，具体涉及一种可解释旋转机械全寿命周期服役性能退化评估方法。采用多源传感器监测旋转机械的设备随机退化过程，获取原始数据，采用小波包分解和最大‑最小归一化对原始数据进行预处理；通过KNN对选中的多源传感器构建网络拓扑图，采用GCN将预处理后的原始数据聚合成一维复合健康指标；构建随机退化模型，计算预测剩余寿命和预测剩余寿命的方差；构建以设备剩余使用寿命的预测误差、预测不确定性为中心的损失函数，通过Adam优化器自动更新随机退化模型的参数至算法收敛，得到退化评估结果。本发明在数据模型交互框架的模型层面，通过改进的包含多重不确定性的线性维纳过程来对随机退化过程进行优化建模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119987286A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510133490.0
申请日：2025-02-06
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法，包括对钻石和钻孔所在位置、钻石的属性，每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性进行示教；根据钻石和钻孔所在位置得到取放点距离矩阵，根据钻石的属性和每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性得到钻石分类表；基于取放点距离矩阵和钻石分类表，通过匈牙利算法求解得到最优的钻石钻孔配对方案；基于最优的钻石钻孔配对方案，使用蚁群算法以及禁忌搜索算法，得到最优的钻石拾取顺序，即获得最优路径。本发明消除了拾取‑放置模型的路径访问顺序约束，从而将多规格点钻问题简化为有向图的广义旅行商问题，大大简化了路径选取的计算量。
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公开(公告)号：CN119090714A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411075974.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G06T3/4038 , H04N5/265 , G06T3/4023 , G06T11/60
Abstract: 本发明公开了一种基于缝合线搜索的双目视频拼接方法，包括如下步骤：S1、视频采集与预处理：使用双目摄像头获取视频流，并对每帧图像进行预处理；S2、标定阶段：采用改进网格优化算法对每个视频帧进行特征点提取和网格构建，并生成标定数据；S3、查找表生成：根据标定数据生成查找表，将每个像素映射到新的位置；S4、缝合线查找：利用基于动态规划的缝合线搜索算法进行缝合线查找；S5、运动检测与缝合线更新：计算缝合线区域的梯度差异，判断是否有运行物体穿过接缝，若有运动物体穿过接缝，则更新缝合线；S6、图像融合：对接缝区域进行平均融合。本发明采用改进网格优化和动态规划算法，实现高精度双目视频拼接，有效消除运动伪影和重影现象。
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公开(公告)号：CN117144573A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311330173.5
申请日：2023-10-13
Applicant: 浙江工业大学 , 金华市浙工大创新联合研究院
Abstract: 本发明属于速度规划技术领域，公开了一种基于FPGA的改进SpTA速度规划方法，本发明根据送料时间占空比、针梭轴的速度、旋转轴的运动时间来对针梭轴进前瞻速度规划，从而计算得到理想送料时间，并且对理想送料时间进行修正，可以更好的对旋转式模板缝纫机的送料机构进行速度规划，降低拖针和断针的情况，从而提高旋转式模板机的可靠性和缝纫质量。
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公开(公告)号：CN117328198A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311327534.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 浙江工业大学 , 金华市浙工大创新联合研究院
IPC: D03D49/06
Abstract: 本发明属于工业控制技术领域，具体涉及一种基于自适应PID的经纱恒张力控制方法。采集经纱的张力值，将张力值进行限幅滤波和加权平均滤波，得到采样值；将采样值与设定值进行对比，输出张力偏差值,将张力偏差值和不完全微分PID控制器的上一次的输出值传入遗传算法中，得到不完全微分PID控制器的参数；不完全微分PID控制器根据不完全微分PID控制器的参数的最优值输出修正的脉冲数给送经电机；通过送经电机与送经轴之间的减速比计算发送到送经电机的脉冲数的变化值，通过前馈补偿的方式加到送经电机上，对送经轴转速进行修正。本发明可以有效快速控制织机经纱张力恒定。
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公开(公告)号：CN117215340A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311217178.7
申请日：2023-09-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本申请属于运动控制技术领域，尤其涉及一种基于FPGA的机器人实时速度规划方法。本申请包括：接收分段插补数据，得到插补数据，插补数据包括运动轴的移动位置增量；根据插补数据计算加速段、匀速段和减速段的规划时间；将匀速段、加速段和减速段的规划时间离散化为三段进给量，对插补数据中的移动位置增量进行判断，若移动位置增量小于设定阈值，则直接以最优时间轨迹规划的梯形速度曲线进行插补，预规划结束；若移动位置增量大于等于设定阈值，通过计算辅助修正函数进行二次规划后得到S型速度曲线，预规划结束；预规划后的速度曲线用于控制电机，将S型速度曲线转换为脉冲输出。本申请在FPGA内耗用较少的资源，得到更加柔顺的速度控制。
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