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公开(公告)号：CN108219826B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201711441371.3
申请日：2017-12-27
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: C10G11/00
Abstract: 本发明提供一种催化裂化装置的控制方法，方法包括步骤：确定催化裂化装置中的被控变量，被控变量为旋风分离器温度以及再生器焦炭含量；基于催化裂化装置的参数化数学模型，获取旋风分离器温度以及再生器焦炭含量对应的最优设定值；获取输入变量和输出变量的数据集，建立再生器焦炭含量的预测模型，对再生器焦炭含量进行在线预测；利用反馈控制器对旋风分离器温度以及再生器焦炭含量的软件测量模型的输出进行在线闭环控制。整个方法操作安全和运行平稳，并且在很大程度上直接优化了经济指标，有效提高了生产效益。
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公开(公告)号：CN104950847B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510247620.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种碱液浓缩生产工艺中强制循环蒸发控制过程的自优化被控变量的计算方法，其优点在于通过对进口蒸汽压力及产物碱液浓度进行约束控制和对分离器液位进行稳定控制，将从扰动空间中采样获得的多个扰动情形通过数值优化算法进行离线优化得到相应的多组输出变量的最优值，然后对由多组输出变量的最优值构造的矩阵进行特征值分解，最终由最小特征值对应的特征向量与一组输出变量获得自优化被控变量，从而快速有效确定底层控制回路的自优化被控变量，只需在线跟踪该自优化被控变量的恒定设定值，就能间接实现强制循环蒸发控制过程的在线实时优化。
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公开(公告)号：CN104950847A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510247620.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/41865
Abstract: 本发明公开了一种碱液浓缩生产工艺中强制循环蒸发控制过程的自优化被控变量的计算方法，其优点在于通过对进口蒸汽压力及产物碱液浓度进行约束控制和对分离器液位进行稳定控制，将从扰动空间中采样获得的多个扰动情形通过数值优化算法进行离线优化得到相应的多组输出变量的最优值，然后对由多组输出变量的最优值构造的矩阵进行特征值分解，最终由最小特征值对应的特征向量与一组输出变量获得自优化被控变量，从而快速有效确定底层控制回路的自优化被控变量，只需在线跟踪该自优化被控变量的恒定设定值，就能间接实现强制循环蒸发控制过程的在线实时优化。
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公开(公告)号：CN105404147B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201510835755.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种湿法冶金金氰化浸出过程的自优化控制方法，优点在于基于金氰化浸出过程的机理模型，采样多种操作工况；以金氰化浸出过程中一些可测变量的线性组合为被控变量，基于金氰化浸出过程的机理模型和操作成本函数，求解获得被控变量的系数矩阵和恒定设定值；在不确定操作工况下，由控制器控制操纵浸出剂进量，使被控变量保持在恒定设定值上，浸出剂进量就能自动调节到真实的最佳进量附近，从而实现金氰化浸出过程的最优控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103131870B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310069788.7
申请日：2013-03-05
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: C22B15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于预处理废杂铜冶炼炉炉内温度分布数据的方法，本方法应用现有的流体力学模拟仿真计算获得稳定工作状态下的冶炼炉炉内温度分布的数据集，然后从该数据集中选取特性数据集并通过正交分解法获得冶炼炉炉内温度分布特性变化的空间基函数，接着根据冶炼炉炉内热量传递的时空分布特性用最小二乘法获得冶炼炉炉内热量传递的时间参数的估计值，最后获得由时间参数的估计值与空间基函数的线性函数构成的冶炼炉炉内温度分布数据，从而减少了数据的存储量，释放了处理器的内存空间，使得处理器能够平稳运行，从而实现对废杂铜冶炼过程的精确控制。
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公开(公告)号：CN103131870A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310069788.7
申请日：2013-03-05
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: C22B15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于预处理废杂铜冶炼炉炉内温度分布数据的方法，本方法应用现有的流体力学模拟仿真计算获得稳定工作状态下的冶炼炉炉内温度分布的数据集，然后从该数据集中选取特性数据集并通过正交分解法获得冶炼炉炉内温度分布特性变化的空间基函数，接着根据冶炼炉炉内热量传递的时空分布特性用最小二乘法获得冶炼炉炉内热量传递的时间参数的估计值，最后获得由时间参数的估计值与空间基函数的线性函数构成的冶炼炉炉内温度分布数据，从而减少了数据的存储量，释放了处理器的内存空间，使得处理器能够平稳运行，从而实现对废杂铜冶炼过程的精确控制。
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公开(公告)号：CN111823273B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910807541.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人在线轨迹预测的运行监测系统及其监测方法，本发明针对工业机器人历史位姿数据建立了长短期记忆网络模型，重点关注了工业机器人在线轨迹预测与运行状况监测问题；所建立的预测模型可有效解决工业机器人运行位姿数据的非线性与动态性问题，使得运行状态监测的结果更加精确、可靠；本发明将工业机器人的未来时刻位姿坐标作为模型的预测输出，实现长短期记忆网络建模与非线性动态轨迹预测，用于监测工业机器人的实时运行状况。
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公开(公告)号：CN111872933A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201911163254.4
申请日：2019-11-25
Applicant: 浙江大学宁波理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于改进二次型迭代学习控制的(QILC)的SCARA工业机器人的鲁棒控制方法，相比与原有的QILC算法，本发明将速度误差项加入优化方程中，从而构造得到新的优化方程，通过求解优化方程得到下一个批次的控制量。此外，实际应用中，通常无法获得精确的系统模型，本发明提出将UKF和改进的QILC算法相结合，同时估计系统不确定参数和系统状态，并提出一种动态权重矩阵的设计方法，加快收敛速度，实现鲁棒的轨迹跟踪控制。为了抑制实时扰动和噪声的影响，本发明结合PD反馈控制，在改进QILC算法计算得到的前馈控制量的基础上，加上实时反馈控制量，作为最后的控制力矩。本发明提出的方法能够抑制系统模型不确定性参数的影响，并且相比与原有的QILC算法，具有更加快速的误差收敛性能和更良好的暂态性能，即使在系统参数不确定性和测量噪声存在的情况下，也能实现精确的轨迹跟踪，具有较好的鲁棒性和稳定性。
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