公开(公告)号：CN116399499A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310195428.5

申请日：2023-03-03

申请人： 浙江大学

发明人： 张承谦 ,  戴煌哲 ,  赵朋 ,  胡昊 ,  纪凯鹏 ,  孙浩南 ,  吕晨昕 ,  唐道梵

IPC分类号： G01L5/169

摘要： 本发明提供一种具有三维力感知功能的分体式柔性磁触觉传感器及检测方法，该分体式柔性磁触觉传感器通过采用折叠充磁的方式对磁膜进行充磁来模拟理想向心充磁，并通过修正完成了折叠充磁的三维解耦，不仅增强了磁膜在霍尔传感器位置处产生的磁场强度与磁场梯度，使触觉传感器的磁膜与霍尔传感器之间可以保持较大的距离进而进行分体式感知，实现无损分体安装；同时也使触觉传感器相比于单向充磁等简单充磁方式具有更高的灵敏度。通过上述设置，本发明的触觉传感器可根据三维磁场强度，结合构建的三维力解耦模型，仅通过一个单元即可实现三维力的计算和感知，与人类皮肤的力感知维度相当，在仿生机器人、柔性电子等多个领域都有一定的应用潜力。

公开(公告)号：CN113074842B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110384615.9

申请日：2021-04-09

申请人： 浙江大学

发明人： 赵朋 ,  胡昊 ,  张雪纯 ,  张承谦 ,  王庭瑜 ,  傅建中

IPC分类号： G01L1/12

摘要： 本发明公开了一种基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，包括含有永磁材料的柔性主体，所述柔性主体具有负泊松比结构，其设定区域经过了折叠磁化处理。本发明还公开了一种由上述传感结构组成的传感器。本发明提供的传感器可以应用在密封和无线的场景，该发明能够检测力的大小和位置，该柔性传感器在机器人的触感皮肤应用中具有广阔的前景。基于磁场的传感磁片与霍尔元件之间的作用是无接触的，在某些难以建立连接线的隔离情况下，它也可以用作不受束缚的触觉传感器。本发明采用了三角形沙漏结构的磁片结构，可以使得小磁片的磁信号变化和受力变化呈现线性关系，可以同时检测力的大小以及位置。

公开(公告)号：CN113091960B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202110390227.1

申请日：2021-04-12

申请人： 浙江大学

发明人： 赵朋 ,  胡昊 ,  张承谦 ,  张雪纯 ,  毛文岚 ,  王庭瑜 ,  傅建中

IPC分类号： G01L1/12 ,  G01R33/07

摘要： 本发明公开了一种折叠充磁方法，其采用将待充磁的柔性磁片进行折叠，然后进行充磁；所述柔性磁片被抚平时，所述折叠形成的折痕为沿磁片中心等角度布置的直线结构，且所述直线为3～10条。同时本发明还提供了一种磁柔性触觉传感结构以及由其得到的柔性触觉传感器。本发明采用了折叠充磁的磁片，同时利用霍尔元件检测磁场变化，实现增强放置霍尔传感器的磁片中心位置处的磁场强度，并且可以精确检测力的位置。该发明利用霍尔元件检测磁场变化，将折叠充磁的小磁片放置在霍尔元件的正上方，大大提高了指定位置附近的磁场强度，它可以作为软触觉传感器获得多维负载信息。

公开(公告)号：CN113074842A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110384615.9

申请日：2021-04-09

申请人： 浙江大学

发明人： 赵朋 ,  胡昊 ,  张雪纯 ,  张承谦 ,  王庭瑜 ,  傅建中

IPC分类号： G01L1/12

摘要： 本发明公开了一种基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，包括含有永磁材料的柔性主体，所述柔性主体具有负泊松比结构，其设定区域经过了折叠磁化处理。本发明还公开了一种由上述传感结构组成的传感器。本发明提供的传感器可以应用在密封和无线的场景，该发明能够检测力的大小和位置，该柔性传感器在机器人的触感皮肤应用中具有广阔的前景。基于磁场的传感磁片与霍尔元件之间的作用是无接触的，在某些难以建立连接线的隔离情况下，它也可以用作不受束缚的触觉传感器。本发明采用了三角形沙漏结构的磁片结构，可以使得小磁片的磁信号变化和受力变化呈现线性关系，可以同时检测力的大小以及位置。

公开(公告)号：CN113091960A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110390227.1

申请日：2021-04-12

申请人： 浙江大学

发明人： 赵朋 ,  胡昊 ,  张承谦 ,  张雪纯 ,  毛文岚 ,  王庭瑜 ,  傅建中

IPC分类号： G01L1/12 ,  G01R33/07

摘要： 本发明公开了一种折叠充磁方法，其采用将待充磁的柔性磁片进行折叠，然后进行充磁；所述柔性磁片被抚平时，所述折叠形成的折痕为沿磁片中心等角度布置的直线结构，且所述直线为3～10条。同时本发明还提供了一种磁柔性触觉传感结构以及由其得到的柔性触觉传感器。本发明采用了折叠充磁的磁片，同时利用霍尔元件检测磁场变化，实现增强放置霍尔传感器的磁片中心位置处的磁场强度，并且可以精确检测力的位置。该发明利用霍尔元件检测磁场变化，将折叠充磁的小磁片放置在霍尔元件的正上方，大大提高了指定位置附近的磁场强度，它可以作为软触觉传感器获得多维负载信息。

公开(公告)号：CN219963644U

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202321334573.9

申请日：2023-05-30

申请人： 浙江大学

发明人： 胡倩 ,  刘启芳 ,  胡昊 ,  贺军锋 ,  陈邵琴 ,  吕汪斌

IPC分类号： A61M5/32 ,  A61M5/158 ,  A61B50/36

摘要： 本实用新型提供一种具有多种感应功能的利器盒，包括一锐器存放机构、高度检测机构和自动闭合机构，锐器存放机构与自动闭合机构联动，而高度检测机构设于锐器存放机构的外侧壁表面，锐器存放机构还包括：一锐器存放筒、硅胶套和存放锐器废物的腔室，锐器存放筒筒体为柱状，其顶部开设有一腔室，硅胶套与腔室上方的上方放置锐器的位置相对应，采用的封盖铰接轴和弧形角度调节拨片，其主要的目的是与第一电动推杆相配合，调节推送端的翻转后，由此作用下，促成了封盖在锐器存放筒内垃圾堆满后触发自动翻盖，弹性人员把满的医疗废弃物将其丢弃，以便继续使用，采用的腔室锐器存放筒和硅胶套用于容纳医疗废弃物。