本发明公开了一种基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，包括含有永磁材料的柔性主体，所述柔性主体具有负泊松比结构，其设定区域经过了折叠磁化处理。本发明还公开了一种由上述传感结构组成的传感器。本发明提供的传感器可以应用在密封和无线的场景，该发明能够检测力的大小和位置，该柔性传感器在机器人的触感皮肤应用中具有广阔的前景。基于磁场的传感磁片与霍尔元件之间的作用是无接触的，在某些难以建立连接线的隔离情况下，它也可以用作不受束缚的触觉传感器。本发明采用了三角形沙漏结构的磁片结构，可以使得小磁片的磁信号变化和受力变化呈现线性关系，可以同时检测力的大小以及位置。