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公开(公告)号：CN115801086A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211357378.8
申请日：2022-11-01
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B7/06 , H04B7/0404
Abstract: 本发明公开一种基于轨道角动量的二维波束对准方法，适用于携带轨道角动量的涡旋波应用领域。该方法首先基于叠加涡旋波，进行方位角估计；然后基于涡旋波的模态间比幅，进行俯仰角估计；再通过估计的方位角和俯仰角，计算出阵列位置参数；通过阵列位置参数，计算得到二维波束对准向量；基于对准向量实现波束对准。本发明既可降低模态间符号串扰又能补偿本征模态衰减，使非对准系统的通信容量更加接近对准系统通信容量。
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公开(公告)号：CN109571478B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811542388.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 浙江大学昆山创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种串联多自由度机械臂末端循迹控制方法，包括：获取机械臂末端的当前位置以及机械臂末端的目标运动轨迹；将所述目标运动轨迹分解简化成若干个首尾相连的直线段，并基于前述直线段的端点构中间点集；基于机械臂末端的当前位置作为矢量起点和以距离该当前位置最近的中间点得到虚拟方向驱动力；获得机械臂上各个关节的当前位置数据，将虚拟方向驱动力自机械臂末端开始顺次分解到各关节上，并作用于对应的杆件；重复前面相关步骤直至机械臂末端遍历中间点集中的所有中间点，到达目标点，完成目标运动轨迹的循迹。本发明求解的机械臂控制策略，能够满足结果唯一，轨迹可控确定以及鲁棒性强等特点。
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公开(公告)号：CN111147156B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911372905.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于水声通信数据再利用的多址接入交叉估计方法，该方法基于带通数据再利用思想，保持通带传输和接收数据不变，对待测试数据块做线性快速傅里叶变换或快速傅里叶逆变换，使其数据结构与已有数据结构相同，并对正交频分复用调制的数据块做前馈干扰消除和重叠相加，消除块间干扰，实现单载波调制信号与正交频分复用调制信号的互换，从而通过译码得到原始信息。本发明利用已有的真实单载波调制或正交频分复用调制水声数据，不必二次实验，即可验证两种调制方式中任意算法在水声通信物理层应用的性能表现，在理论上具有创新性，并可使均衡器的设计更加灵活。本发明的方法还可节约水下通信海试实验在时间和人力物力上的巨大消耗。
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公开(公告)号：CN110980082A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911262877.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 浙江大学昆山创新中心
Abstract: 本发明公开了仓库库位分配技术领域的一种自动化立体仓库库位分配方法，旨在解决现有技术中仓库中货物的库位分配不合理，造成仓库利用率低、出入库时间成本高的技术问题。采集货物的特性参数并根据货物的特性参数构建相对应的优化模型；获取货架的特性参数并根据货架的特性参数构建相对应的优化模型；将上述步骤建立的多个优化模型加权重系数转化为单目标函数模型；利用遗传算法求解单目标函数模型并进行优化；根据优化结果获取货物的最优库位。对自动化立体仓库进行库位优化，通过合理地为货物安排库位，达到缩短出入库移动距离、缩短作业时间，能够充分利用储存空间降低仓储成本；货位优化是动态的分配仓库中货物的库位，以保证库位分布较优。
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公开(公告)号：CN109916409A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910226271.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 浙江大学昆山创新中心
Abstract: 本发明公开了一种静态地图自适应更新方法和装置，包括(1)获取初始静态地图；(2)对初始静态地图中的障碍物值进行映射处理，形成0-N的初始数值化静态地图；(3)实时获取移动机器人实际所处的位置信息以及设定范围内的障碍物信息，并将该障碍物信息更新至初始数值化静态地图，获得更新过的数值化静态地图；(4)将更新过的数值化静态地图中障碍物值与设定阈值进行比较，并根据比较结果判断更新过的数值化静态地图中与该障碍物值相对应的栅格点为无障碍物点或者有障碍物点；(5)重复步骤(3)和(4)，实现数值静态地图的自适应在线更新及障碍物判定。本发明能够实现静态地图的在线更新，具有能够长时间稳定定位、对环境变化具有一定鲁棒性等有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109571478A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811542388.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 浙江大学昆山创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种串联多自由度机械臂末端循迹控制方法，包括：获取机械臂末端的当前位置以及机械臂末端的目标运动轨迹；将所述目标运动轨迹分解简化成若干个首尾相连的直线段，并基于前述直线段的端点构中间点集；基于机械臂末端的当前位置作为矢量起点和以距离该当前位置最近的中间点得到虚拟方向驱动力；获得机械臂上各个关节的当前位置数据，将虚拟方向驱动力自机械臂末端开始顺次分解到各关节上，并作用于对应的杆件；重复前面相关步骤直至机械臂末端遍历中间点集中的所有中间点，到达目标点，完成目标运动轨迹的循迹。本发明求解的机械臂控制策略，能够满足结果唯一，轨迹可控确定以及鲁棒性强等特点。
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公开(公告)号：CN110065080A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910429270.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 浙江大学昆山创新中心
Inventor： 张晴
Abstract: 本发明公开了一种智能足球机器人，包括机器人本体、行走机构、控制处理器、击球机构、摄像头模块和测距传感器模块，所述机器人本体的下部设有相对设置的前轮和后轮；所述行走机构分别与所述前轮和后轮相连，用于驱动所述前轮和后轮；所述控制处理器设于所述机器人本体的底部；所述击球机构设于所述机器人本体的外壁上，其控制端与所述控制处理器相连；所述摄像头模块通过摄像头支座设于所述机器人本体上，所述摄像头支座由旋转件驱动进行360度旋转；所述测距传感器模块设于所述机器人本体的外壁上，其输出端与所述控制处理器的输入端相连。本发明结构简单，造价低，功能丰富，且操作方便，能够大大提高其适用范围。
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公开(公告)号：CN109358632A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811494929.9
申请日：2018-12-07
Applicant: 浙江大学昆山创新中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航的AGV控制系统，包括摄像头、上位机、控制器、转向测控模块和驱动测控模块，上位机内设有图像采集卡，图像采集卡的输入端与摄像头的输出端相连，控制器与上位机之间相连；转向测控模块包括转角测量单元和转向机构控制模块；转角测量单元输出端与控制器输入端相连；转向机构控制模块的输入端与控制器相连，转向机构控制模块的输出端连接有第一驱动电机，第一驱动电机用于与AGV的后轮相连；驱动测控模块包括速度控制器和驱动机构控制模块；速度控制器的输入端与控制器相连，其输出端与驱动机构控制模块的控制端相连；驱动机构控制模块的输出端连接有第二驱动电机。本发明能够比较精确地给出AGV按期望路径行驶时的控制信号，控制效果良好。
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公开(公告)号：CN107371600A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710679021.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 浙江大学昆山创新中心
IPC: A01D46/04
CPC classification number: A01D46/04
Abstract: 本发明公开了一种采摘茶叶的机械装置及系统，包括：包括：能够识别茶树（5）新梢并获取其空间坐标的定位装置，机械装置（2），驱动机械装置（2）移动的行走装置，以及根据空间坐标控制行走装置和机械装置（2）的控制装置；定位装置、行走装置和机械装置（2）分别与控制装置电联接；机械装置（2），其特征在于：包括：定平台（6），动平台（10），三个沿周向均匀设置并联接于定平台（6）和动平台（10）之间的运动支链，以及设置于动平台（10）底侧的执行机构（3）；运动支链能够驱动动平台（10）以同一姿态在空间任意方向运动，执行机构（3）具有两个能够相互靠近和远离的刀片。本发明具有的有益效果：能够自动识别并定位茶树新梢从而实现茶叶高效采摘。
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公开(公告)号：CN114167349B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111407278.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S3/803
Abstract: 本发明公开一种基于水声轨道角动量的方位测角方法，适用于携带轨道角动量的涡旋波应用领域，该方法基于携带特殊轨道角动量的涡旋波的波前分布特性，由均匀圆阵列产生两个同轴传输的、携带拓扑荷数值相同但符号相反的轨道角动量的、具有旋转角速度的叠加波，使叠加波在信号接收平面中的“暗径”的方位角均匀变化，通过分析和处理位于信号接收平面的单目标接收器接收的数据信号，得到含有接收数据信号包络信息的低频信号，再将其与参考信号做相关，获得谱线峰值位置，最后通过谱峰位置与方位角之间的公式关系，计算得到目标方位角度。
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