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公开(公告)号：CN115984436A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111204269.8
申请日：2021-10-15
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司 , 山东大学
摘要： 本申请公开了一种图像数据处理方法及相关装置、设备和存储介质，图像数据处理方法包括：通过第一处理器为目标物生成与当前图像帧对应的原始参考图，并从原始参考图中提取第一目标区域的像素数据，其中，第一目标区域包含目标物投影至当前图像帧的第一投影区域，原始参考图中各像素点的像素值表示当前图像帧对应像素点与目标物之间的位置相关信息；将第一目标区域的像素数据从第一处理器传输至第二处理器；通过第二处理器基于第一目标区域的像素数据生成与当前图像帧对应的目标参考图，其中，目标参考图用于确定目标物与当前图像帧之间的相对位姿。通过该方法，可以提高图像数据的处理速度。
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公开(公告)号：CN115984445A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111204250.3
申请日：2021-10-15
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司 , 山东大学
摘要： 本申请公开了一种图像处理方法及相关装置、设备和存储介质，方法包括获取目标物相对于当前图像帧的初始位姿和目标物相对于第一历史图像帧的历史位姿；基于历史位姿调整初始位姿，得到调整位姿，其中，调整位姿与历史位姿间的位姿变化量小于初始位姿与历史位姿间的位姿变化量；基于调整位姿，获得目标物相对于当前图像帧的目标位姿；基于目标物相对于当前图像帧的目标位姿，确定目标物在当前图像帧中的显示位置。通过该方法，可以减少抖动的现象，改善用户体验。
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公开(公告)号：CN111882666B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010699880.1
申请日：2020-07-20
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 本申请公开了一种三维网格模型的重建方法及其装置、设备、存储介质，其中，三维网格模型的重建方法包括：对目标图像进行特征提取，得到目标特征信息；其中，目标图像包含待重建对象；基于目标特征信息，确定待重建对象的显著性区域；根据显著性区域，构建待重建对象的最终三维网格模型。上述方案，能够重建到细节明显的三维网格模型。
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公开(公告)号：CN113190120A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110510890.0
申请日：2021-05-11
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请涉及一种位姿获取方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取第一图像，其中，第一图像为电子设备针对待扫描对象扫描得到的图像；响应于第一位姿信息缺失或无效，获取第二图像，并根据第二图像和空间模型确定第一位姿信息，其中，第二图像为电子设备针对待扫描对象扫描得到的图像，第一位姿信息为电子设备和/或待扫描对象的位姿信息，其中，第二位姿信息为电子设备和/或待扫描对象的位姿信息；根据第一图像、空间模型和第一位姿信息，确定第二位姿信息；响应于第二位姿信息与第一位姿信息符合预设的第一条件，输出第二位姿信息；否则，确定第一位姿信息无效。
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公开(公告)号：CN112432636B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011379249.X
申请日：2020-11-30
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，该方法应用于第一电子设备，包括：向第二电子设备发送定位请求，定位请求中包括第一电子设备所在环境的第一环境图像；在接收到第二电子设备发送的第一区域地图信息的情况下，对当前的第二环境图像与第一区域地图信息中的点云子地图进行投影匹配，确定第一电子设备的第一定位结果，第一区域地图信息包括与第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，第一定位结果包括第一电子设备的位置信息和姿态信息；根据第一定位结果，对第一电子设备的显示界面进行展示。本公开实施例可提高定位的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113984068A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111357725.2
申请日：2021-11-16
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质，其中，所述定位方法包括：将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较；其中所述去中心化变换关系用于表征所述云端的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的坐标变换关系；响应于所述去中心化变换关系的不确定度大于所述第一预设阈值，根据当前云端定位信息和与所述当前云端定位信息相匹配的当前设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行更新；采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位。上述方案，能够使得到的端云融合结果有较好的一致性和效率。
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公开(公告)号：CN112581514A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910944288.0
申请日：2019-09-30
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开提供了一种地图构建方法及装置、存储介质，其中，地图构建方法包括：对当前图像帧结合当前子地图进行视觉跟踪，获得视觉跟踪结果；根据视觉跟踪结果，确定所述当前图像帧与所述当前子地图之间是否具备共视关系；响应于所述当前图像帧与所述当前子地图之间不具备共视关系，则创建新的子地图。本公开在当前图像帧与当前子地图之间不具备共视关系时，创建新的子地图，用以解决单一地图中一旦视觉难以继续跟踪，则地图无法扩展的问题。同时本公开提出的方法充分的利用视觉信息，不依赖于IMU等其他传感器信息的辅助，能够应用于更广泛的领域中。
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公开(公告)号：CN112148815B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910569120.6
申请日：2019-06-27
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种基于共享地图的定位方法及装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；获得第二终端所采集图像中的当前帧；将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果。采用本公开，能准确地在共享地图中对处于运动的多个终端，实现彼此间精准的定位。
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公开(公告)号：CN112148815A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910569120.6
申请日：2019-06-27
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种基于共享地图的定位方法及装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；获得第二终端所采集图像中的当前帧；将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果。采用本公开，能准确地在共享地图中对处于运动的多个终端，实现彼此间精准的定位。
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公开(公告)号：CN111882666A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010699880.1
申请日：2020-07-20
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06T17/20
摘要： 本申请公开了一种三维网格模型的重建方法及其装置、设备、存储介质，其中，三维网格模型的重建方法包括：对目标图像进行特征提取，得到目标特征信息；其中，目标图像包含待重建对象；基于目标特征信息，确定待重建对象的显著性区域；根据显著性区域，构建待重建对象的最终三维网格模型。上述方案，能够重建到细节明显的三维网格模型。
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