本申请公开了一种图像数据处理方法及相关装置、设备和存储介质，图像数据处理方法包括：通过第一处理器为目标物生成与当前图像帧对应的原始参考图，并从原始参考图中提取第一目标区域的像素数据，其中，第一目标区域包含目标物投影至当前图像帧的第一投影区域，原始参考图中各像素点的像素值表示当前图像帧对应像素点与目标物之间的位置相关信息；将第一目标区域的像素数据从第一处理器传输至第二处理器；通过第二处理器基于第一目标区域的像素数据生成与当前图像帧对应的目标参考图，其中，目标参考图用于确定目标物与当前图像帧之间的相对位姿。通过该方法，可以提高图像数据的处理速度。