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公开(公告)号：CN113012224B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110272183.2
申请日：2021-03-12
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种定位初始化方法和相关装置、设备、存储介质，定位初始化方法包括：在对待定位设备的定位参数进行初始化之后，获取设备的运动信息；基于运动信息，确定设备的当前运动状态；根据设备的当前运动状态，对定位参数进行优化，得到优化后的定位参数。上述方案，通过在对定位参数进行初始化之后，再根据设备的运动状态对定位参数进行优化得到优化后的定位参数，使得后续对设备的定位更准确。
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公开(公告)号：CN113295159A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110529485.3
申请日：2021-05-14
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请公开了一种端云融合的定位方法、装置和计算机可读存储介质，其中，端云融合的定位方法包括：获取设备端的第一定位信息；其中，所述第一定位信息包括跟踪定位滑窗信息和历史辅助信息；响应于接收到云端的第二定位信息，则将所述第二定位信息与所述第一定位信息进行融合，以对所述跟踪定位滑窗信息进行优化。上述方案，能够使得到的端云融合结果有较好的一致性和平滑性。
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公开(公告)号：CN113034595A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110297587.7
申请日：2021-03-19
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种视觉定位的方法和相关装置、设备、存储介质，视觉定位的方法包括：获取在对目标进行视觉定位过程中采集的当前图像帧；判断当前图像帧是否满足定位条件；在满足定位条件的情况下，利用当前图像帧进行视觉定位处理。上述方案，通过判断当前帧满足定位条件的情况下，才对当前图像帧进行视觉定位处理，从而实现动态调整视觉定位处理频次，使得视觉定位的精度更高。
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公开(公告)号：CN113295159B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110529485.3
申请日：2021-05-14
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请公开了一种端云融合的定位方法、装置和计算机可读存储介质，其中，端云融合的定位方法包括：获取设备端的第一定位信息；其中，所述第一定位信息包括跟踪定位滑窗信息和历史辅助信息；响应于接收到云端的第二定位信息，则将所述第二定位信息与所述第一定位信息进行融合，以对所述跟踪定位滑窗信息进行优化。上述方案，能够使得到的端云融合结果有较好的一致性和平滑性。
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公开(公告)号：CN114022721A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111395862.5
申请日：2021-11-23
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
发明人： 翟尚进
IPC分类号： G06V10/771 , G06V10/96 , G06K9/62 , G06F16/51 , G06F16/583 , G06F16/901
摘要： 本申请公开了一种图像特征点选取方法及相关装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取图像帧中的若干特征点；基于若干特征点，预配置固定大小的节点存放空间；采用树形划分方式将若干特征点划分到至少一个节点，并将节点的第一信息存储至节点存放空间中，其中，节点的第一信息包括节点对应的特征点的特征相关信息；从最终划分得到的每个节点中选取特征点，以得到若干特征点的选取结果。通过该方法，可以提高特征点选择的执行效率。
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公开(公告)号：CN113012224A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110272183.2
申请日：2021-03-12
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种定位初始化方法和相关装置、设备、存储介质，定位初始化方法包括：在对待定位设备的定位参数进行初始化之后，获取设备的运动信息；基于运动信息，确定设备的当前运动状态；根据设备的当前运动状态，对定位参数进行优化，得到优化后的定位参数。上述方案，通过在对定位参数进行初始化之后，再根据设备的运动状态对定位参数进行优化得到优化后的定位参数，使得后续对设备的定位更准确。
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公开(公告)号：CN116698023A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310715131.7
申请日：2023-06-15
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本公开公开了一种状态区分方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，图像信息是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，位姿信息是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；基于图像信息和位姿信息，对视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到视觉惯性定位系统的目标状态；其中，运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。
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公开(公告)号：CN115035205A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210751599.7
申请日：2022-06-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本公开提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取相机的初始内参值；响应于相机物距变化的情况下，基于初始内参值以及变化后的相机物距确定针对相机进行内参补偿后的更新内参值。本公开结合物距变化对相机内参进行实时的补偿，有效解决了诸如由于自动对焦造成相机内参的随机变化的问题，这样补偿后的更新内参值更为准确，从而使得后续的定位结果更为精准。
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公开(公告)号：CN113984068A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111357725.2
申请日：2021-11-16
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质，其中，所述定位方法包括：将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较；其中所述去中心化变换关系用于表征所述云端的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的坐标变换关系；响应于所述去中心化变换关系的不确定度大于所述第一预设阈值，根据当前云端定位信息和与所述当前云端定位信息相匹配的当前设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行更新；采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位。上述方案，能够使得到的端云融合结果有较好的一致性和效率。
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公开(公告)号：CN113034595B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110297587.7
申请日：2021-03-19
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种视觉定位的方法和相关装置、设备、存储介质，视觉定位的方法包括：获取在对目标进行视觉定位过程中采集的当前图像帧；判断当前图像帧是否满足定位条件；在满足定位条件的情况下，利用当前图像帧进行视觉定位处理。上述方案，通过判断当前帧满足定位条件的情况下，才对当前图像帧进行视觉定位处理，从而实现动态调整视觉定位处理频次，使得视觉定位的精度更高。
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