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公开(公告)号：CN115800593A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211648146.8
申请日：2022-12-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种流体自适应涡激振动电磁式发电装置，包括外框架，外框架底部与圆柱支撑杆转动连接，在圆柱支撑杆的侧臂上设置翼型板，在外框架内设置发电单元，发电单元包括圆柱钝体、导杆、直压式电流变液阻尼器、永磁体、金属片和空心筒；圆柱钝体悬空竖直设置在外框架内，圆柱钝体的侧壁与一个水平设置的导杆的一端固定连接，导杆的另一端穿过一个空心筒，且导杆位于空心筒内的部分固定有圆柱型永磁体和金属片；在空心筒上缠绕有线圈；空心筒的顶部和底部各通过一个圆柱连杆与外框架相连；导杆在圆柱钝体的振动驱动下产生轴向运动，且两个圆柱连杆受流体激励会产生涡激振动；圆柱钝体通过水平设置的直压式电流变液阻尼器与外框架相连。
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公开(公告)号：CN113029520B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110348133.8
申请日：2021-03-31
Applicant: 济南大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种连续式水下机械臂涡激振动测试装置，包括水槽，在水槽的上方安装有动力模块、传动模块；动力模块通过传动模块与一个位于水槽内的旋转杆中心位置相连，驱动旋转杆旋转；在所述旋转杆的至少一端可拆卸连接一个角度调节结构，角度调节结构底部通过夹具与水下机械臂相连；在水下机械臂上设有加速度传感器，水槽内安装有流速计；流量计以及加速度传感器与数据处理装置相连，数据处理装置与显示装置相连。
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公开(公告)号：CN113878583B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111279583.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂控制方法及系统，属于机械设备控制领域。现有的水下机械臂控制方法繁琐，位置控制精度低，不能快速精准地进行水下机械臂位置控制。本发明提出将水下机械臂在水流作用下所产生的末端变形融入到机械臂运动学模型中，使水下机械臂的运动学模型更加精确，从而能够实现水下机械臂的快速精准的位置控制。
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公开(公告)号：CN113878583A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111279583.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂控制方法及系统，属于机械设备控制领域。现有的水下机械臂控制方法繁琐，位置控制精度低，不能快速精准地进行水下机械臂位置控制。本发明提出将水下机械臂在水流作用下所产生的末端变形融入到机械臂运动学模型中，使水下机械臂的运动学模型更加精确，从而能够实现水下机械臂的快速精准的位置控制。
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公开(公告)号：CN113029520A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110348133.8
申请日：2021-03-31
Applicant: 济南大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种连续式水下机械臂涡激振动测试装置，包括水槽，在水槽的上方安装有动力模块、传动模块；动力模块通过传动模块与一个位于水槽内的旋转杆中心位置相连，驱动旋转杆旋转；在所述旋转杆的至少一端可拆卸连接一个角度调节结构，角度调节结构底部通过夹具与水下机械臂相连；在水下机械臂上设有加速度传感器，水槽内安装有流速计；流量计以及加速度传感器与数据处理装置相连，数据处理装置与显示装置相连。
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