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公开(公告)号：CN113029520B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110348133.8
申请日：2021-03-31
Applicant: 济南大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种连续式水下机械臂涡激振动测试装置，包括水槽，在水槽的上方安装有动力模块、传动模块；动力模块通过传动模块与一个位于水槽内的旋转杆中心位置相连，驱动旋转杆旋转；在所述旋转杆的至少一端可拆卸连接一个角度调节结构，角度调节结构底部通过夹具与水下机械臂相连；在水下机械臂上设有加速度传感器，水槽内安装有流速计；流量计以及加速度传感器与数据处理装置相连，数据处理装置与显示装置相连。
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公开(公告)号：CN113878583B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111279583.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂控制方法及系统，属于机械设备控制领域。现有的水下机械臂控制方法繁琐，位置控制精度低，不能快速精准地进行水下机械臂位置控制。本发明提出将水下机械臂在水流作用下所产生的末端变形融入到机械臂运动学模型中，使水下机械臂的运动学模型更加精确，从而能够实现水下机械臂的快速精准的位置控制。
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公开(公告)号：CN113878583A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111279583.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂控制方法及系统，属于机械设备控制领域。现有的水下机械臂控制方法繁琐，位置控制精度低，不能快速精准地进行水下机械臂位置控制。本发明提出将水下机械臂在水流作用下所产生的末端变形融入到机械臂运动学模型中，使水下机械臂的运动学模型更加精确，从而能够实现水下机械臂的快速精准的位置控制。
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公开(公告)号：CN113029520A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110348133.8
申请日：2021-03-31
Applicant: 济南大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种连续式水下机械臂涡激振动测试装置，包括水槽，在水槽的上方安装有动力模块、传动模块；动力模块通过传动模块与一个位于水槽内的旋转杆中心位置相连，驱动旋转杆旋转；在所述旋转杆的至少一端可拆卸连接一个角度调节结构，角度调节结构底部通过夹具与水下机械臂相连；在水下机械臂上设有加速度传感器，水槽内安装有流速计；流量计以及加速度传感器与数据处理装置相连，数据处理装置与显示装置相连。
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公开(公告)号：CN220893747U
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202420684814.0
申请日：2024-04-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型属于机械臂水动力测试领域，公开了一种复杂流场下机械臂水动力参数测试装置，包括X向驱动装置、Y向驱动装置、夹持装置、机械臂和实验池；所述的夹持装置安装在X向驱动装置、Y向驱动装置上；机械臂与夹持装置相连，夹持装置与机械臂之间在高度方向上的相对位置可调；机械臂包括臂段一和臂段二，夹持装置通过第一三分力仪与臂段一相连，臂段一通过第二三分力仪与关节相连，关节与臂段二相连；所述的臂段一和臂段二之间的夹角可调。本实用新型采用X与Y双导轨，在两台电机的配合驱动下，能够同时实现两个方向的运动，这样便能够使机械臂按照任意的平面曲线路径与任意速度相对静水运动。
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