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公开(公告)号：CN113984330B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111177441.5
申请日：2021-10-09
Applicant: 济南大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种推摇板式造波及波浪表征实验台及方法，包括水池槽，在水池槽的一端安装固定机架，在固定机架内安装伺服电机，伺服电机与减速器相连，减速器与直齿轮等速器相连，直齿轮等速器的输出轴驱水平设置，驱动偏心轮转动，所述的偏心轮通过上下设置的连杆与推波板可拆式连接，驱动推波板沿着水池槽的长度方向往复运动，或者偏心轮的下部通过连杆与推波板可拆式连接，推波板的上部通过销轴与固定机架上部可拆卸式连接，驱动推波板沿着水池槽的长度方向往复摆动；在水池槽顶部和另一端均安装导轨，在所述导轨上安装有滑块，在所述的滑块上安装有激光测量装置和计时装置。该装置结构简单、操作方便、成本低，有着良好的应用和市场价值。
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公开(公告)号：CN109320505B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201811323988.X
申请日：2018-11-08
Applicant: 海利尔药业集团股份有限公司 , 济南大学
IPC: C07D405/12 , A01N43/40 , A01P7/04
Abstract: 具有杀虫活性的卤代丁烯酸内酯类化合物的制备及用途，本发明涉及具有式(A)的含氮开环化合物，其中R1，R2，R3和X各自如说明书中所述定义。本发明公开了一种新型杀虫剂的制备方法及其用途，所述化合物及其衍生物对同翅目、鳞翅目等农林业害虫：蚜虫、飞虱、粉虱、叶蝉、蓟马、棉铃虫、菜青虫、小菜蛾、斜纹夜蛾、粘虫等具有高的杀虫活性。
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公开(公告)号：CN110181480A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910610439.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，并完成正运动学模型的建立。再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，将轮椅机械臂看作平面两杆机器人的逆运动学形式来实现对机械臂关节运动量的求解，最终完成逆运动学求解分析。本发明通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。
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公开(公告)号：CN109320505A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811323988.X
申请日：2018-11-08
Applicant: 海利尔药业集团股份有限公司 , 济南大学
IPC: C07D405/12 , A01N43/40 , A01P7/04
Abstract: 具有杀虫活性的卤代丁烯酸内酯类化合物的制备及用途，本发明涉及具有式(A)的含氮开环化合物，其中R1，R2，R3和X各自如说明书中所述定义。本发明公开了一种新型杀虫剂的制备方法及其用途，所述化合物及其衍生物对同翅目、鳞翅目等农林业害虫：蚜虫、飞虱、粉虱、叶蝉、蓟马、棉铃虫、菜青虫、小菜蛾、斜纹夜蛾、粘虫等具有高的杀虫活性。
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公开(公告)号：CN118221408A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410463684.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 中交第一航务工程局有限公司 , 中交一航局第四工程有限公司 , 济南大学
IPC: C04B28/04 , C04B28/06 , C04B14/06 , C04B24/42 , C04B24/32 , C04B24/14 , C04B24/12 , C04B14/30 , C04B38/10 , E04B2/84 , E01C3/00 , E01C11/24 , E02D29/02 , C04B111/27
Abstract: 本发明涉及轻质混凝土技术领域，具体公开一种高抗冻疏水功能化泡沫混凝土的制备方法及其应用。所述制备方法包括如下步骤：（1）在无机纳米粒子的分散液中加入偶联剂和水凝胶原料，搅拌均匀形成混合液。（2）将动物蛋白发泡剂加入水中进行打发形成泡沫状物质，然后在其中加入所述混合液并继续打发。完成后加入疏水物质与可使所述水凝胶原料交联形成水凝胶的交联剂并继续打发，得到改性发泡剂。（3）将所述改性发泡剂与水泥基浆料混合均匀，即得泡沫混凝土。本发明的上述方法能够很好地避免疏水剂与泡沫、水泥浆体的直接接触接触，从而减小了疏水剂对泡沫混凝土的泡沫机构与水化程度的不利影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113984330A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111177441.5
申请日：2021-10-09
Applicant: 济南大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种推摇板式造波及波浪表征实验台及方法，包括水池槽，在水池槽的一端安装固定机架，在固定机架内安装伺服电机，伺服电机与减速器相连，减速器与直齿轮等速器相连，直齿轮等速器的输出轴驱水平设置，驱动偏心轮转动，所述的偏心轮通过上下设置的连杆与推波板可拆式连接，驱动推波板沿着水池槽的长度方向往复运动，或者偏心轮的下部通过连杆与推波板可拆式连接，推波板的上部通过销轴与固定机架上部可拆卸式连接，驱动推波板沿着水池槽的长度方向往复摆动；在水池槽顶部和另一端均安装导轨，在所述导轨上安装有滑块，在所述的滑块上安装有激光测量装置和计时装置。该装置结构简单、操作方便、成本低，有着良好的应用和市场价值。
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公开(公告)号：CN109623835A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811477554.5
申请日：2018-12-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/009
Abstract: 基于多模态信息融合的轮椅机械手系统模拟环境有干扰状态下，人体搜索目标、意图判定、接近目标并准确抓取目标的过程。所述基于多模态信息融合的轮椅机械手系统主要包括多模态信息采集系统a、信息处理融合系统b、决策控制系统c以及执行系统d组成。所述多模态信息采集系统a实现人体多模态信息与周边环境信息采集；所述信息处理融合系统b实现人体意图的判定并最终将特征信息融合；所述决策控制系统c实现对多模态信息采集系统a和信息处理融合系统b采集、预处理信息的综合处理，生成决策信息；所述执行系统d由差动轮椅14和机械臂15组成，实现对决策信息的执行操作即基于人体意图的接近目标运动和准确抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN106314859B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610723638.7
申请日：2016-08-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种果蔬分级装箱机器人系统，包括上料机构、分级机构、果蔬输送带、双臂机械手、箱体传送带、升降式传送带、装箱输送带、果蔬载具输送带组成，主要完成球形果蔬分级与双臂机器人装箱工序；所述的分级机构由限距螺杆通过变螺距导向槽结构实现低级、中级与高级果蔬处理区分区；所述的双臂机械手包括端拾器、电机、转向器、水平丝杠、垂直丝杠、光杆、连接板、同步带轮组件、吸盘等组成，安装在移动座的两个工位上，实现果蔬的自动分层装箱；本发明将球形果蔬上料、分级、分层装箱等多个工序有机结合起来，实现果蔬生产的全自动，有效提高了果蔬分拣装箱操作的生产效率，降低了人工生产的劳动强度。
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公开(公告)号：CN110181480B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201910610439.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，并完成正运动学模型的建立。再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，将轮椅机械臂看作平面两杆机器人的逆运动学形式来实现对机械臂关节运动量的求解，最终完成逆运动学求解分析。本发明通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。
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公开(公告)号：CN109262632B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811477555.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节轻型轮椅机械手臂,包括轮椅移动平台、机械手爪、机械臂、驱动电机和驱动控制箱。所述机械手爪安装在机械臂上实现一种辅助抓取的功能，机械臂安装在轮椅移动平台左侧的基座上，而该轮椅机械手臂的关节运动是利用软绳传动的方式实现的；所述驱动控制箱固定在轮椅的背面，驱动机械臂关节转动的电机安装在驱动控制箱内，通过软绳传动的方式将电机的动力传递机械臂各运动关节处，达到一种对多关节轮椅机械手臂分离驱动的目的，这种驱动方式使轮椅机械手臂的结构更加简单，重量更加轻便，操作更加灵活。本发明通过将轮椅与机械手臂的结合，实现对老年人和残疾人日常生活的帮助。
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