公开(公告)号：CN115407646A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211136840.1

申请日：2022-09-19

Applicant: 济南大学

Inventor： 张玉璘 ,  程衍泽 ,  李忠涛

IPC: G05B11/42 ,  B63B32/10 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种针对海上电动冲浪板的自适应粒子群控制方法；其特征在于：在海上电动冲浪板速度外环和电流内环的双闭环控制方法中引入自适应粒子群算法，通过改自适应粒子群算法对速度外环PID模块的控制参数进行实时调整，其参数Kp、Ki、Kd由自适应粒子群算法迭代优化后输出得到；所述自适应粒子群算法引入“惯性因子的自适应变化”机制，在每次粒子群迭代后，通过两次速度误差值的对比，改变惯性因子的值，进而提升粒子群的全局寻优能力或局部寻优能力。

公开(公告)号：CN115407646B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202211136840.1

申请日：2022-09-19

Applicant: 济南大学

Inventor： 张玉璘 ,  程衍泽 ,  李忠涛

IPC: G05B11/42 ,  B63B32/10 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种针对海上电动冲浪板的自适应粒子群控制方法；其特征在于：在海上电动冲浪板速度外环和电流内环的双闭环控制方法中引入自适应粒子群算法，通过改自适应粒子群算法对速度外环PID模块的控制参数进行实时调整，其参数Kp、Ki、Kd由自适应粒子群算法迭代优化后输出得到；所述自适应粒子群算法引入“惯性因子的自适应变化”机制，在每次粒子群迭代后，通过两次速度误差值的对比，改变惯性因子的值，进而提升粒子群的全局寻优能力或局部寻优能力。

公开(公告)号：CN113128465A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110508078.4

申请日：2021-05-11

Applicant: 济南大学

Inventor： 李忠涛 ,  袁朕鑫 ,  赵帅 ,  赵富 ,  孙豪坤 ,  菅国栋 ,  李帅 ,  姜琳琳 ,  肖鑫 ,  程衍泽 ,  张玉璘 ,  赵秀阳 ,  孔祥玉 ,  郭庆北 ,  王凯

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种针对工业场景基于改进YOLOv4的小目标检测方法，包括以下步骤：通过工业摄像头采集现场数据集；对采集数据集进行标注，划分训练集和测试集；通过K‑Means++聚类算法，对数据集中真实目标框计算出针对本数据集的不同大小的先验框大小；对YOLOv4模型中网络进行修改，得到YOLOv4‑head2网络模型；将训练集输入YOLOv4‑head2模型训练，并使用验证集不断优化模型效果；在YOLOv4的特征融合层，添加与低特征层的特征融合，得到YOLOv4‑head2‑L网络结构；将评价较高的模型经过转换，采用TensorRT技术进行前向推理以达到提高检测速度和部署小型边缘计算设备目标。本发明具备保留与真实目标尺度接近的检测尺度，充分利用模型的网络结构，充分计算，增加低层和高层的跨层连接，更加轻量和简洁高效的优点。

公开(公告)号：CN114967430B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210918873.5

申请日：2022-08-02

Applicant: 济南大学

Inventor： 张玉璘 ,  程衍泽 ,  李忠涛 ,  袁朕鑫 ,  刘圣勇

IPC: G05B11/42 ,  B63B32/20

Abstract: 本发明公开了一种针对海上电动冲浪板的稳定启动方法，涉及冲浪板技术领域，海上电动冲浪板包括驱动装置，冲浪板控制器模块，电流采样模块，速度采样模块，PID控制模块，反电动势检测模块，三相全桥驱动模块。其中电流采样模块，速度采样模块，PID控制模块，反电动势检测模块负责对驱动装置的反馈信息进行采样或处理，并输出冲浪板控制器模块；冲浪板控制器模块根据针对海上电动冲浪板的稳定启动方法，输出PWM控制信号或常开控制信号控制三相全桥驱动模块的开关时间和输出脉冲大小，进而实现驱动装置的加速，进而完成电动冲浪板的稳定启动。

公开(公告)号：CN114967430A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210918873.5

申请日：2022-08-02

Applicant: 济南大学

Inventor： 张玉璘 ,  程衍泽 ,  李忠涛 ,  袁朕鑫 ,  刘圣勇

IPC: G05B11/42 ,  B63B32/20

Abstract: 本发明公开了一种针对海上电动冲浪板的稳定启动方法，涉及冲浪板技术领域，海上电动冲浪板包括驱动装置，冲浪板控制器模块，电流采样模块，速度采样模块，PID控制模块，反电动势检测模块，三相全桥驱动模块。其中电流采样模块，速度采样模块，PID控制模块，反电动势检测模块负责对驱动装置的反馈信息进行采样或处理，并输出冲浪板控制器模块；冲浪板控制器模块根据针对海上电动冲浪板的稳定启动方法，输出PWM控制信号或常开控制信号控制三相全桥驱动模块的开关时间和输出脉冲大小，进而实现驱动装置的加速，进而完成电动冲浪板的稳定启动。

公开(公告)号：CN112926685A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110337542.8

申请日：2021-03-30

Applicant: 济南大学

Inventor： 李忠涛 ,  姜琳琳 ,  赵帅 ,  赵富 ,  袁朕鑫 ,  肖鑫 ,  程衍泽 ,  张玉璘 ,  赵秀阳 ,  孔祥玉 ,  郭庆北

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  G06T3/40

Abstract: 本申请公开了一种工业中钢材氧化带目标检测方法、系统及设备，采集不同光照强度下不同钢材类型的氧化带样本图像，进行图像预处理以获得初始氧化带样本数据集；按预设比例划分为训练集、验证集、测试集；基于原始YOLOv4‑tiny算法改进其网络结构，得到钢材氧化带目标检测算法；利用训练集对优化后的网络训练，选取mAP最优的权重文件；将训练完成的网络集成在检测系统中，检测钢材氧化带图像得到氧化带的位置信息。优化后的网络减少了计算参数，提高了网络提取有效特征的能力，能够减少检测中的误判和漏检。压缩后的模型能够部署在小型嵌入式设备端实现在线检测，提高检测方法对复杂工业环境的鲁棒性，为工业智能制造提供了技术保障。