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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116363159B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310416529.0
申请日：2023-04-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多窗口差分阈值滤波法的点云道路边界提取方法，涉及雷达技术和道路边界提取领域，可应用于自主导航和安全驾驶中。具体步骤包括：获取原始点云样本数据，然后对于获取到的原始点云样本数据进行预处理，生成目标点云样本数据；使用基于形态学的地面点云滤波器对于目标点云样本数据进行地面滤波，将目标点云样本数据中的地面点云样本数据提取出来；设计合适的窗口对提取到的地面点云样本数据进行划分并进行差分运算，求解差分矩阵；根据所要研究区域的地面点云样本数据密度的均值确定差分阈值，再通过差分阈值对于差分矩阵进行滤波，并结合原始点云样本数据生成道路边界信息。
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公开(公告)号：CN117565612A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310565717.X
申请日：2023-05-19
Applicant: 济南大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , G06N7/02 , G06N3/045 , G06N3/092
Abstract: 本发明将T‑S模糊逻辑与改进的启发式经验样本强化学习相结合，选用液压模型建模半主动悬架系统，并利用T‑S模糊进行非线性系统建模，通过模糊推理输出建立悬架系统的模糊模型。对悬架数据进行预处理，改进强化学习前期采样速率低的问题，使得车辆在有人员变动的情形下依然能保持良好的悬架性能。
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公开(公告)号：CN116363159A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310416529.0
申请日：2023-04-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多窗口差分阈值滤波法的点云道路边界提取方法，涉及雷达技术和道路边界提取领域，可应用于自主导航和安全驾驶中。具体步骤包括：获取原始点云样本数据，然后对于获取到的原始点云样本数据进行预处理，生成目标点云样本数据；使用基于形态学的地面点云滤波器对于目标点云样本数据进行地面滤波，将目标点云样本数据中的地面点云样本数据提取出来；设计合适的窗口对提取到的地面点云样本数据进行划分并进行差分运算，求解差分矩阵；根据所要研究区域的地面点云样本数据密度的均值确定差分阈值，再通过差分阈值对于差分矩阵进行滤波，并结合原始点云样本数据生成道路边界信息。
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公开(公告)号：CN116409103A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310565766.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 济南大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明涉及车辆悬架系统领域，公开了一种基于路面估计的变周期车辆主动悬架系统控制方法，在本发明中采用FNT网络对道路进行分级，通过GP算法对FNT进行结构优化，通过PSO算法对FNT进行参数优化，适用于任何给定悬架控制策略的道路分类；在本发明设计了一个通用的基于路面估计的控制周期调整策略，该策略根据预估的路面性能选择不同控制周期，进而结合PID实现变周期控制。本发明融合了路面起伏监测与主动悬挂系统的PID控制方案，能通过预估路况自适应调整控制周期，在较好的路面上减少控制频率，在保证悬架稳定的前提下大大降低了控制执行器的损耗；在路面较差时能快速增加控制频率，使控制效果迅速逼近定周期控制。
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公开(公告)号：CN116469082A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310485306.X
申请日：2023-05-04
Applicant: 济南大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/762
Abstract: 本申请公开了一种基于道路点云的障碍物及坑洼多目标聚类方法，涉及点云处理领域，用以解决道路障碍物和坑洼检测过程复杂，处理缓慢的问题。本申请发明了一种新的道路障碍物及坑洼多目标聚类方法，可以根据检测出的道路边界，对道路点云上的障碍物和坑洼进行多目标聚类，提高了道路障碍物和坑洼聚类精确度。本申请基于道路点云对可能存在的道路障碍物和坑洼进行检测，进而使得无人驾驶系统能够对道路障碍物和坑洼风险进行分析和预警，更好的有效规避或者降低道路障碍物和坑洼的影响，提高驾驶时的舒适性和安全性。
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