公开(公告)号：CN117565612A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202310565717.X

申请日：2023-05-19

Applicant: 济南大学

Inventor： 韩士元 ,  何光明 ,  梁彤 ,  王亚丽 ,  周劲 ,  宋金香 ,  杨君

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/018 ,  G06N7/02 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明将T‑S模糊逻辑与改进的启发式经验样本强化学习相结合，选用液压模型建模半主动悬架系统，并利用T‑S模糊进行非线性系统建模，通过模糊推理输出建立悬架系统的模糊模型。对悬架数据进行预处理，改进强化学习前期采样速率低的问题，使得车辆在有人员变动的情形下依然能保持良好的悬架性能。

公开(公告)号：CN113788018A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202110459800.X

申请日：2021-04-27

Applicant: 济南大学

Inventor： 于晓杰 ,  韩士元 ,  张长悦 ,  梁彤 ,  周劲

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供了一种通信时延影响下纵向队列关联车辆系统及其模糊控制方法，通过采集信号并计算获得车辆的速度、加速度、位置信息、关联车辆之间的误差和误差变化率，从单向强耦合特性出发，将具有CACC功能的纵向队列控制问题描述成通信时延影响下离散关联系统，构建关联系统模型；其次利用部分分解法和李雅普诺夫函数法，获取确保队列关联系统稳定条件的通信时延上界，忽略超出通信时延上界的车辆状态信息，只采用在通信时延范围内的车辆状态信息；最后，利用模糊PID控制算法，将具有车间距与通信时延上界相结合设计了纵向队列巡航控制策略。本发明能够在所提出的控制策略下合理地响应前车的加速或减速行为，达到预期的CACC控制性能，有效地补偿通信时延的影响。